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KEIL MDK环境下uCOS-II在LPC17xx上的移植实例

lee_st

2016-9-23 11:06:35 2222

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1. 知识准备

要想对ucos-ii的移植有较深的理解，需要两方面知识：

（1）目标芯片，这里是lpc17xx系列芯片，它们都是基于ARMv7 Cortex-M3内核，所以这一类芯片的ucos-ii移植几乎都是一样的，要想了解Cortex-M3内核，推荐《ARM Cortex-M3权威指南》（宋岩译）；

（2）ucos-ii内核原理，推荐《嵌入式实时操作系统uC/OS-II（第2版）》（邵贝贝译）。

2. 下载文件

ucos-ii移植过程主要涉及三个文件：os_cpu.h, os_cpu_a.asm和os_cpu_c.c

实际上，一般情况下，我们想要移植的目标芯片前辈们都已经移植成功过了，我们需要做的就是下载就可以了。

需要下载两类文件：

（1）lpc17xx芯片启动/初始化代码：LPC17xx.h, system_LPC17xx.h, core_cm3.h, core_cm3.c, startup_LPC17xx.s和system_LPC17xx.c，这几个文件都可以从lpc官方网站lpc17xx系列芯片的任何一个项目中找到；

（2）ucos-ii移植代码：可以在Micrium官方网站中找到uCOS-II在LPC17xx上的移植代码（IAR平台）。

3. 创建工程

（1）创建文件夹UCOS_II_V289，在该目录下创建子目录APP, lpc17xx, Output, uC-CPU, UCOS-II，在Output下创建obj和list子目录，然后将第2步下载的文件添加进相应的文件夹中，文件拓扑图如下：

UCOS_II_V289
├─APP
│    hello.c
│
├─lpc17xx
│    core_cm3.c
│    core_cm3.h
│    LPC17xx.h
│    startup_LPC17xx.s
│    system_LPC17xx.c
│    system_LPC17xx.h
│    type.h
│
├─Output
│  ├─list
│  └─obj
├─uC-CPU
│    os_cpu.h
│    os_cpu_a.asm
│    os_cpu_c.c
│    os_dbg.c
│
└─uCOS-II
      app_cfg.h
      os_cfg.h
      os_core.c
      os_flag.c
      os_mbox.c
      os_mem.c
      os_mutex.c
      os_q.c
      os_sem.c
      os_task.c
      os_time.c
      os_tmr.c
      ucos_ii.h

其中，hello.c中的文件代码如下：

#include
#include
#define TASK_STK_SIZE 512
OS_STK TaskStartStk[TASK_STK_SIZE];
void TaskStart(void *data);
int main(void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 0);
OSStart();
return 0;
}
void TaskStart(void *data)
{
data=data;
OS_CPU_SysTickInit(SystemFrequency/100);
for(;;)
{
OSCtxSwCtr = 0;
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,10);
}
}

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

（2）Keil uVision4创建新工程，选择UCOS_II_V289作为工程目录，选择芯片型号，需要注意的是当提示“Copy NXP LPC17xx Startup Code to Project Folder and Add File to Project?”时，选择“否”，因为我们已经有这个文件了。创建组，添加相应文件到组，如下所示：

右击“UCOS_II_V289”，更改工程设置：

如果勾选“Run to main()”，那么在仿真的时候，就会跳过启动代码，直接到main函数。

4. 编译

编译，会报很多错误，下面一个一个改：

（1）将os_cpu_a.asm中的“public”改为“EXPORT”；

（2）将os_cpu_a.asm中的

RSEG CODE:CODE:NOROOT(2) THUMB

改为

AREA OSKernelschedular,code,READONLY THUMB

（3）将os_cfg.h中“OS_APP_HOOKS_EN”、“OS_DEBUG_EN”和“OS_TASK_STAT_EN”设置为0；

（4）将startup_LPC17xx.s中的所有的“PendSVHandler”改为“OS_CPU_PendSVHandler”，所有的“SysTickHandler”改为“OS_CPU_SysTickHandler”。

编译通过。

5. 软件仿真调试

在步骤4中已经设置为软件仿真调试，编译成功后，即可添加断点进行软件仿真调试，查看代码运行是否符合预期。至此，移植结束。

6. 相关说明

（1）启动文件与启动流程

i）启动文件

启动文件为以下几个文件core_cm3.c, core_cm3.h, LPC17xx.h, startup_LPC17xx.s, system_LPC17xx.c 和 system_LPC17xx.h，下面分别说明它们的功能。

startup_LPC17xx.s：该文件是Cortex-M3的启动汇编代码，阅读源代码不难发现，它的作用是：堆和栈的初始化以及向量表的定义。Cortex-M3的向量表其实就是一个32位整数数组，每个下标对应一个向量，该下标元素的值则是该中断服务子程序的入口地址。向量表在地址空间中的位置是可以设置的，通过NVIC（向量中断控制器）中的一个重定位七寸器来指出向量表的地址。复位后，该寄存器的值为0，因此，在地址0处必须包含一张向量表，用于初始时的中断分配。

中断类型	表项地址偏移量	中断向量
0	0x00	MSP的初始值
1	0x04	复位
2	0x08	NMI
…	…	…

其中，向量表中的第一个元素并非中断向量，而是MSP（主堆栈寄存器）的初始值。

LPC17xx.h：该文件是CM3（Cortex-M3，下同）内核芯片的头文件，它定义了芯片寄存器的结构体。

core_cm3.h和core_cm3.c：这两个文件分别是CM3内核芯片的外围驱动头文件和源代码。

system_LPC17xx.h和system_LPC17xx.c：这两个文件为我们提供了一个系统初始化函数SystemInit()，CM3的初始化包括时钟配置、电源管理、功耗管理等。其中时钟配置比较复杂，因为他包括两个PLL倍频电路，一个是主PLL0，主要为系统和USB提供时钟，另一个是PLL1，专门为USB提供48M时钟。默认情况下，系统使用12M外部晶振，通过PLL0倍频到一个较高的频率，之后可以通过分频为CPU、外设以及可选的USB子系统提供精确的时钟。

ii）启动流程

由Cortex-M3的启动步骤可知，系统上电后，首先执行复位的5个步骤：
   ①NVIC复位，控制内核；
   ②NVIC从复位中释放内核；
   ③内核配置堆栈；
   ④从地址0x00000000处取出MSP的初始值，从地址0x00000004处取出PC的初始值——这个值是复位向量；
   ⑤运行复位中断服务子程序；

其中，复位中断服务子程序的代码如下：

Reset_Handler PROC
EXPORT Reset_Handler [WEAK]
IMPORT SystemInit
IMPORT __main
LDR R0, =SystemInit
BLX R0
LDR R0, =__main
BX R0
ENDP

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

可知，通过复位中断服务子程序，首先引导程序进入SystemInit()函数，然后进入__main（此__main是C_Library中的函数，非main()）。

（2）SysTick定时器、SysTickInit与SysTickHandler

i)SysTick定时器

Cortex-M3内核内部包含了一个简单的定时器——SysTick定时器。SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick中断。一般情况下，操作系统以及所有使用了时基的系统，都必须由硬件定时器来产生需要的“滴答”中断，作为整个系统的时基。SysTick定时器就是用来产生周期性的中断，以维持操作系统“心跳”节律的。SysTick定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（CM3上的STCLK信号）。

SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个中断类型，并且在向量表中有它的一席之地——SysTickHandler，它使得操作系统和其它软件系统在CM3内核的移植变得更加简单，因为在所有的CM3微处理器上，SysTick的处理方式都是相同的。

有4个寄存器控制SysTick定时器，下面只介绍其中经常用到的三个：

①SysTick控制及状态寄存器（地址：0xE000E010）

位段	名称	类型	复位值	描述
16	COUNTFLAG	R	0	如果在上次读取本寄存器后，SysTick已经计到了0，则该位为1；如果读取该位，该位自动清0
2	CLKSOURCE	R/W	0	0=外部时钟源（STCLK） 1=内核时钟源（FCLK）
1	TICKINT	R/W	0	1=SysTick倒数计数到0时产生SysTick异常请求 0=倒数到0时无动作
0	ENABLE	R/W	0	SysTick定时器的使能位

②SysTick重装载数值寄存器（地址：0xE000E014）

位段	名称	类型	复位值	描述
23:0	RELOAD	R/W	0	当倒数计数到0时，将被重装载的值

③SysTick当前数值寄存器（地址：0xE000E018）

位段	名称	类型	复位值	描述
23:0	CURRENT	R/Wc	0	读取时返回当前倒数计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在SysTick控制及状态寄存器中的COUNTFLAG标志

ii） SysTickInit()函数

该函数用于初始化SysTick定时器，在本移植实例中，它位于os_cpu_c.c文件中，其函数名被更改为“OS_CPU_SysTickInit”，源代码如下：

void OS_CPU_SysTickInit (INT32U cnts)
{
OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD = cnts - 1u;
/* 设置SysTickHandler中断优先级为最低优先级 */
OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST = OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN;
/* 使能定时器 */
OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC | OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE;
/* 使能SysTickHandler中断 */
OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN;
}

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第一行用于装载SysTick重装载数值寄存器，其他几行都有注释，在此不再解释。

iii)SysTickHandler

当SysTick定时器倒数计数到0时，将产生SysTick中断，该中断位于向量表15号位置（中断向量号：15，下同）。在本移植实例中，该中断服务子程序的名称被更改为“OS_CPU_SysTickHandler”，其位于os_cpu_c.c文件中，源码如下：

void OS_CPU_SysTickHandler (void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr;
OS_ENTER_CRITICAL(); /* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR */
OSIntNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTimeTick(); /* Call uC/OS-II's OSTimeTick() */
OSIntExit(); /* Tell uC/OS-II that we are leaving the ISR */
}

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(3) OSCtxSw与PendSVHandler

i）PendSV中断

Cortex-M3内核内置了一个重要的中断——PendSV中断（可挂起的系统调用）。与SVC中断（系统服务调用，简称系统调用）不同的是，PendSV可以像普通的中断一样被挂起，OS可以利用它“缓期执行”一个中断——直到其他重要的任务完成后才执行动作。挂起PendSV的方法是：手动往NVIC的PendSV挂起寄存器中写1，挂起后，如果该中断优先级不够高，则将缓期等待执行。

PendSV的典型功能是上下文（任务）切换。若在即将做上下文（任务）切换时发现CPU正在响应一个中断，这时，OS是不能执行上下文（任务）切换的，否则将使中断请求被延迟，而这在实时系统中是绝不能容忍的。PendSV可以完美地解决这个问题，PendSV中断会自动延迟上下文（任务）切换的请求，直到其他的中断请求都完成后才响应。为实现这个机制，需要把PendSV的优先级设置为最低，当OS需要做上下文（任务）切换时挂起一个PendSV中断即可。