【BeagleBone Black申请】四旋翼飞行控制器开发

本帖最后由 辉哥的歌 于 2016-9-5 17:14 编辑

申请理由：

项目描述：1、项目目标: 针对小型四旋翼平台，采用BeagleBone Black作为飞行控制器，充分利用该开发板的丰富接口类型和资源结合必备的传感器，开发控制算法，实现四旋翼的基本飞行。
2、方案描述：
（1）采用GPIO接口进行动力系统控制开发
      四旋翼动力系统采用四个820空心杯电机，通过减速结构驱动螺旋桨旋转产生动力。其中，需要对BeagleBone Black的GPIO口进行开发，以输出合适频率和占空比的PWM波，通过三极管驱动电机旋转。
（2）姿态传感器串口通信的开发
      四旋翼拟采用MPU-6500姿态传感器模块（含三轴陀螺仪和三轴加速度计)，从而需要对BeagleBone Black的串口通信或I2C通信进行开发，并采用适当的滤波算法，确保姿态的稳定。
（3）无线通信开发以实现遥控
      拟采用现有的futuba遥控器和接收机进行遥控，需要对BeagleBone Black与接收机的接口进行开发，实现对控各个通道占空比的解算，从而实现对四旋翼的手动控制。
（4）飞控算法移植
     拟采用现有的开源飞控算法如MWC 的程序移植到BeagleBone Black板上，并进行调试以实现四旋翼的自稳能力。
（5）携板试飞试验
      调试完成后，将进行试飞试验，以验证BeagleBone Black板的计算能力和实时性，从而为以后的开发积累经验。
3、报告计划
      报告将按照方案的描述分至少分为5个大部分，如果涉及其它的技术还会继续细分。就像我的上次试用一样，每一份报告我都会尽量做到细节详实，可实现性强，且重要代码开源共享，让有共同爱好者都能实现自己的飞行，从而共同进步。
4、产品理解
      BeagleBone Black板之所以强大，主要是因为其更注重嵌入式linux本身的开发，而且它所具有的接口类型更丰富且数量更多，其中can接口、ADC，模拟口，使其综合具备了ardunio和raspberry pi的资源和能力，其工业化的应用标准也是我最终决定采用它来做飞控的原因。
5、相关经验
     本人曾采用ardunio、 raspberry pi 2b进行智能小车的开发，并最终实现小车的遥控和自动避障行驶。而且我也曾在我们论坛成功申请Nanopi M2的试用，进行小车遥控器的开发，从申请到试用所提交的7篇报告中5篇被评为“优秀”、“推荐”和“精华”。本人一直坚信：态度决定一切。
     你给我信任，我给你惊喜！