飞思卡尔S12系列单片机CAN总线无法发送数据

CAN模块初始化代码如下：
void MSCAN_Init(void)
{
    CANCTL1 =0X80;  //enable the MSCAN ,no loopback mode
    CANCTL0 =0X01;  
    while(!CANCTL1_INITAK);
   
    CANBTR0 =0X43;  //波特率500K
    CANBTR1 =0X14;
    CANIDAC =0X00; //two 32bit filter for extended id
   
    CANIDAR0 = 0xff;     
    CANIDAR1 = 0xfe|(SlaveID & 0x80)>>7;     
    CANIDAR2 = 0x01|(SlaveID & 0x7f)<<1;     
    CANIDAR3 = 0xff;
     
    CANIDMR0 = 0xff;
    CANIDMR1 = 0xfe;
    CANIDMR2 = 0x01;
    CANIDMR3 = 0xff;

    CANIDAR4 = 0xff;  
    CANIDAR5 = 0xfe|(BroadCastiD & 0x80)>>7;     
    CANIDAR6 = 0x01|(BroadCastID & 0x7f)<<1;     
    CANIDAR7 = 0xff;
   
    CANIDMR4 = 0xff;
    CANIDMR5 = 0xfe; //debug
    CANIDMR6 = 0x01;  //debug
    CANIDMR7 = 0xff;
     
    CANCTL0 =0;   //exit init mode
    while(CANCTL1_INITAK);
   
    while(!CANCTL0_SYNCH);  //wait until the synchronous with the bus
              
    CANRFLG =0XC3;//reset Rx flag

发送代码如下：
        while(!CANTFLG);
        CANTBSEL =CANTFLG;
        txbuffer =CANTBSEL;
        
        CANTXIDR0 =0xc0;
        CANTXIDR1 =0X0A;
        CANTXIDR2 =0X23;
        CANTXIDR3 =0XFA;
        
        CANTXDSR0 =0X56;
        CANTXDLR =0X01;
        
        CANTXTBPR =0X80;
        
        CANTFLG =txbuffer;
        
        while(!(CANTFLG & txbuffer));
        TURN_ON_LED1;
一个很简单的CAN模块测试程序，通过CAN总线发送一个数0x56发送出去，但是程序运行时会死在
while(!(CANTFLG & txbuffer));这一句，经过硬件仿真后发现是因为清零CANTFLG的相应位使能发送后寄存器CANRFLG里的TSTAT0,TSTAT1这两个标志位一直在10和11之间跳动，导致单片机的CAN模块一直在bus-off和主动错误状态之间跳变，导致数据发不出去，波特率设置没有问题，因为能正常接收到CAN数据，通过请问各位大神有没有遇到过这种情况，怎么解决？？？