完善资料让更多小伙伴认识你，还能领取20积分哦， 立即完善>
3天内不再提示
|
很幸运，内测活动中了个IntoRobot，STM32F103RBT6(主频：72MHz)和MT7620N(主频：580MHz)的双CPU设计，不仅提供了丰富的接口（46个数字或模拟口，UART，SPI，I2C，PWM，CAN，USB，网口），还搭载了强大的OpenWrt系统（开源Linux系统，具备丰富的开源应用）。Atom、IntoRobot App与IntoRobot云端服务形成一套完整的网络控制系统。正好想到，ROS正好有丰富的连接功能，于是移植ROS的驱动，运行在Atom上会相当有意思。有这个驱动，以后就可以在ROS上远程访问IntoRobot板子了。
如果你是做机器人的，还不知道ROS是什么，就落伍了，赶紧去网站Robot Operating Sytem 看看吧。 IntoRobot-Atom板子果然很强大，直接集成了各种函数，省的我自己写stm32的函数库，前前后后花了一天的上班时间（加一个晚上），饭都没顾得上吃，终于把IntoRobot这个板子的ROS publisher，subscriber，msg，service的驱动搞了出来。 IntoRobot自带wifi，可以直接兼容ROS的tcp/ip协议。 下面是用他们平台的在线编程写的代码，这相当省事，都不用自己到处找stm32的交叉编译器。 最后上效果图。下面这个是跑有ROS的电脑上的截图， 正常接收到了IntoRobot-Atom发过来的publisher和subscriber信息，说明在master节点上成功注册了。 我只要在电脑上输入 rostopic echo pub (注 pub是我在IntoRobot-Atom上ino程序中指定的发布名） 电脑上完全正常接收到IntoRobot-Atom publish过来的字符串。其实不仅仅可以发布字符串，还可以整形，自定义消息等等。总之ROS有的功能，基本都能实现。 不过在整个一直过程中，会有很多坑，请看下次分享。 
0
|
|
相关推荐
1 个讨论
|
|
只有小组成员才能发言，加入小组>>
/6 
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 （电路图） 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证：合字B2-20210191
工商网监
湘ICP备2023018690号
3509
评论
淘帖
3093
