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[经验]

跟拍的小车

2016-2-22 16:47:31

12440 电池智能

1

`` 本帖最后由 goyuqinghua 于 2016-3-1 16:35 编辑

突然发现一款特别有意思的智能小车，只需要在我的脚上放上一个可以让它识别的光源，它就可以跟着我的脚步走。以前有见网上发布一款可以追踪人手上的手环，然后保持一定距离跟拍的无人飞行器，不过那个太贵了。我是不是可以用这个小车来做成一个跟着我的脚步来跟拍沿路风景的小玩意儿呢？这是一件非常有趣的事情！另外在这个过程中，我们可以学习下用树莓派产品来做一个实时的录相机，其实也并没有那么复杂，只不过应用了一套开源的工具CAMKIT，这套工具不仅仅可以实现将拍摄的视频存储在树莓派上的存储卡里面，其实它还能够通过AP实时将视频图像传输出来，呃。。。这么做一个短距离的图传也不是很难哟。。。

我们先来看看这部有趣的小车：

它除了可以跟着光源跑，还能按指定的路线来运行（是不是可以考虑来拍一个微拍电影呢？），另外还可以被遥控，还能躲障！功能太强了。哈哈。。。

言归正传，我们来折腾这个可以跟拍的小车，需要点什么呢？

1．智能小车一部（freakscar）

2．树莓派2 model B

3． Camera for 树莓派

4．锂电池 - 3.7v2500mAh （虽说可以与小车共用一个电池，但我担心会不支撑太久，所以还是再加上一个电池吧）

5．与树莓派兼容的一张大容易SD卡，这可是要用来存视频的。

注：套件中所包所提到的硬件及软件/代码/脚本

步骤一：搭建硬件。

步骤二：我们先来学习下用CAMKIT来进行录相。

Camkit是一个摄像头相关的工具箱，使用C语言写成，包含了从：图像采集–>色彩转换–>H264编码–>RTP打包–>网络发送的全套接口。

步骤三：树莓派平台编译安装CAMKIT (CAMKIT 源码将在套件包中包含）

要在树莓派上使用可以选择在PC上交叉编译，也可将源代码拷到树莓派上直接编译，这里介绍后一种方式。

首先用tftp、samba之类的工具将Camkit的源代码（源码含括在配件包中）拷到树莓派上，进入源码目录。由于树莓派运行的也是Linux系统，原则上可以和PC上一样使用ffmpeg库，但是实际效果非常卡顿，每秒仅有1~2帧，cpu消耗90%左右，因此推荐使用针对树莓派的GPU加速方案，下面是编译说明。

使用GPU加速需要一些头文件和库，这些库一般都在/opt/vc/目录下，不需要另外安装。

编译过程非常简单，进入Camkit源码目录，使用如下命令编译安装：

mkdir buildcd buildcmake ../ -DPLAT=RPImake make install

这样，Camkit就已经安装到你的树莓派上了，安装完成将在你的树莓派上创建3种文件：1. cktool工具；2. libcamkit.so库，3.开发头文件。程序的默认安装路径为/usr/local

步骤四：使用

Camkit的接口非常简单方便，每个子功能均遵循类似的接口。

xxxHandle = xxx_open(xxParams); // 打开xxx handle，例如： capture_open, convert_open...

... // 具体操作

xxx_close(xxxHandle); // 关闭handle，例如capture_close, convert_close...

一般调用代码如下：

struct cap_handle *caphandle = NULL; // capture操作符

struct cvt_handle *cvthandle = NULL; // convert操作符

struct enc_handle *enchandle = NULL; // encode操作符

struct pac_handle *pachandle = NULL; // pack操作符

struct net_handle *nethandle = NULL; // network操作符

struct cap_param capp; // capture参数

struct cvt_param cvtp; // convert参数

struct enc_param encp; // encode参数

struct pac_param pacp; // pack参数

struct net_param netp; // network参数

// 设置各项参数

cvtp.xxx = xxx;

encp.xxx = xxx;

pacp.xxx = xxx;

netp.xxx = xxx;

// 使用设置好的参数打开各项功能

caphandle = capture_open(capp);

cvthandle = convert_open(cvtp);

enchandle = encode_open(encp);

pachandle = pack_open(pacp);

nethandle = net_open(netp);

capture_start(caphandle); // 开始capture

capture_get_data(caphandle, ...); // 获取一帧图像

convert_do(cvthandle, ...);// 转换,YUV422=>YUV420，如果你的摄像头直接支持采集YUV420数据则不需要这一步

while (encode_get_headers(enchandle, ...) == 1) // 获取h264头，PPS/SPS

encode_do(enchandle, ...); // 编码一帧图像

pack_put(pachandle, ...); // 将编码后的图像送给打包器

while(pack_get(pachandle, ...) == 1) // 获取一个打包后的RTP包

net_send(nethandle, ...); // 将RTP包发送出去

capture_stop(caphandle); // 停止capture

// 关闭各项功能

net_close(nethandle);

pack_close(pachandle);

encode_close(enchandle);

convert_close(cvthandle);

capture_close(caphandle);

接下来运行一个录制的DEMO。。。。

demo/cktool.c是运用Camkit的一个例子，实现了Camkit支持的全部功能。

使用方法： 终端接示符> cktool [options]

options：
-? 显示帮助信息
-d 是否显示调试信息
-s 设置步骤 0/1/3/7/15 (0:只做采集,1:采集+转换, 3:采集+转换+编码(默认),7:采集＋转换+编码+打包,15:采集+转换+编码+打包+发送)
-i 设置打开的摄像头设备(默认/dev/video0)
-o 设置写入的文件
-a 设置网络端的ip地址
-p 设置网络端的端口号
-c 设置采集图像格式: 0: YUYV(默认), 1:YUV420
-w 设置视频宽 (640)
-h 设置视频高 (480)
-r 设置编码帧率 kbps (1000)
-f 设置帧率 (15)
-t 设置图像是否交织 (0)
-g 设置编码的gop大小 (12)

最后，在树莓派上运行：

终端提示符> touch test.mp4

终端提示符> cktool –o test.mp4

至此，应该实现了树莓派的实时录制了。

[url=http://www.hqchip.com/ACCESSORIES_RPI_8.html]

其它更多有趣的专案：

``

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3 条评论

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陈亮 2016-3-11 20:45:23

挺好有意思，跟踪光源

赞回复

h1654155923.7507 2016-3-28 09:30:18

挺棒的，价格还没有看，但是非常的有创意

赞回复

zhuwei622 2016-10-12 13:28:25

楼主 CAMKIT你用的正常吗?
我用USB摄像头在PI3下, 基本2秒就不行了.
CAMKIT支持树莓派专用摄像头?

赞回复

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