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float PID(float e,float kp,float ki,float kd)
{ static float e_s=0,sum=0;//e_s用于保存上一次的误差值，用于计算微分项。Sum用于计算累加和，计算积分项。 float r; sum+=e;//计算积分累加和 r=kp*e+ki*sum+kd*(e-e_s);//从左至右分别是比例项、积分项、微分项 e_s=e;//保存这一次的误差值用于下一次微分计算 return r; } 参考一下C语言的例程 |
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fanssun 发表于 2015-11-19 20:59 谢谢！学习啦！ |
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2015-12-9 15:25:08
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