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#include
unsigned int num=1000,pwm=5000,num1=2500,num2=3000,pwm1=5000; void main (void) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; TACTL|=TASSEL_2+TACLR+MC_1+ID_3; // SMCLK ;clear timer_A;Put in /8 CCTL0=CCIE; //捕获中断允许 CCR0=pwm; CCR1=num; //TACCR0 装载值 CCTL1=OUTMOD_7; //输出模式复位 P1DIR |= BIT0+BIT1; P1OUT=BIT0; P2DIR |= BIT0+BIT1; P2OUT=BIT0; P1DIR=BIT6; P1SEL=BIT6; TA1CTL|=TASSEL_2+TACLR+MC_1+ID_3; // SMCLK ;clear Timer_A;Put in /8 TA1CCTL0=CCIE; TA1CCR0=pwm; TA1CCR1=num; TA1CCTL1=OUTMOD_7; P2DIR=BIT2; P2SEL=BIT2; CCTL0=CCIE; P2REN |= BIT3+BIT4; P2OUT &= ~BIT3+BIT4; P2DIR &= ~BIT3+BIT4; P2IES &= ~BIT3+BIT4; P2IE|=BIT3+BIT4; P2IFG &= ~BIT3+BIT4; CCTL0=CCIE; P1REN |= BIT3+BIT4; P1OUT &= ~ BIT3+BIT4; P1DIR &= ~BIT3+BIT4; P1IES &= ~BIT3+BIT4; P1IE|=BIT3+BIT4; P1IFG &= ~BIT3+BIT4; _EINT(); //使能所有中断 while(1); } #pragma vector=PORT2_VECTOR __interrupt void Port2() { TACTL|=TASSEL_2+TACLR+MC_1+ID_3; // SMCLK ;clear Timer_A;Put in /8 //以下为参考处理程序,不使用的端口应当删除其对于中断源的判断。 if((P2IFG&BIT3) == BIT3) { TA1CCTL0=CCIE; TA1CCR0=pwm1; TA1CCR1=num2; TA1CCTL1=OUTMOD_7; P2DIR=BIT2; P2SEL=BIT2;//2.3检测到下降沿信号,增加左轮转速 P2IFG &= ~BIT3; //清除中断标志 //以下填充用户代码 } else if((P2IFG&BIT4) ==BIT4) { CCTL0=CCIE; //捕获中断允许 CCR0=pwm1; CCR1=num2; //TACCR0 装载值 CCTL1=OUTMOD_7; //输出模式复位 P1DIR=BIT6; P1SEL=BIT6;//2.4检测下降沿信号,增加右边轮转速 P2IFG &= ~BIT4; //清除中断标志 //以下填充用户代码 } LPM3_EXIT; //退出中断后退出低功耗模式。若退出中断后要保留低功耗模式,将本句屏蔽 } #pragma vector=PORT1_VECTOR __interrupt void Port1() { TACTL|=TASSEL_2+TACLR+MC_1+ID_3; // SMCLK ;clear Timer_A;Put in /8 //以下为参考处理程序,不使用的端口应当删除其对于中断源的判断。 if((P1IFG&BIT3) == BIT3) { TA1CCTL0=CCIE; TA1CCR0=pwm1; TA1CCR1=num1; TA1CCTL1=OUTMOD_7; P2DIR=BIT2; P2SEL=BIT2;//1.3检测下降沿信号,增加左轮转速 P1IFG &= ~BIT3; //清除中断标志 //以下填充用户代码 } else if((P1IFG&BIT4) ==BIT4) { CCTL0=CCIE; //捕获中断允许 CCR0=pwm1; CCR1=num1; //TACCR0 装载值 CCTL1=OUTMOD_7; //输出模式复位 P1DIR=BIT6; P1SEL=BIT6;///1.4检测下降沿信号,增加右边轮转速 P1IFG &= ~BIT4; //清除中断标志 //以下填充用户代码 } LPM3_EXIT; //退出中断后退出低功耗模式。若退出中断后要保留低功耗模式,将本句屏蔽 } |
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