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网上搜到一篇关于卡尔曼滤波算法的论文，对低维卡尔曼滤波算法作了几何解释，这种解释对卡尔曼滤波有一种直观的理解，使人们对卡尔曼滤波有更本质的认识。
有需要的童鞋带走吧 
卡尔曼滤波算法的几何解释.pdf
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