STM32正交编码器驱动，引入（突变）带进位的位置环和速度环

STM32

`参考资料：
1.增量式编码器的A.B.Z - 轩辕赤血的日志 - 网易博客（本人没有权利发URL。。。）

2.STM32官方的stm32正交编码器驱动代码（在原来的基础上进行了修改）

由于时间关系，我先写一部分，然后在楼下回复续写，不便之处，敬请见谅！

1.正交编码器部分（大家可以参考上面的链接理解，我只讲解有用的部分）

1.1 何为正交编码器
该编器除了供电（3.3V-5V）外，有A，B两相的输出（直观看就是两条线）
编码器是由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，比如通则为高电平，不同则为低电平，于是就有脉冲输出了
下面看下编码器的输出波形：

A，B相永远相差90度，即正交的意思
1.2 为何不使用一相AB
正转时，A相超前B相90°先进行相位输出，反转时，B相超前A相90°先进行相位输出，可以通过这个来判断电机正反转
1.3分辨率
参考资料里指出：
分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗（这里是或的关系，注意）刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线
我采用的电机是ESCAP 16MM迷宫鼠专用电机(二手电机有许多问题) 512线的（也有说法说是128线然后4倍频输出的）

先写到这里吧，下午还需要上课

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鬼谷左原 · 2016-3-8 14:06:18

xiaofei558008 发表于 2016-3-2 11:26
要是编码器脉冲不均匀，而且还速度超低，怎么测速呢？

如果是这样的话，建议使用示波器观察下编码器是否正常工作，我不大明白您的意思，测速的方法还可以使用磁编码器加霍尔传感器

懒小妞 · 2016-5-27 15:50:32

楼主，你好，我正在学习利用编码器对小车进行速度环控制，方不方便将您的工程发给我一下~谢谢！！QQ:2233476110

罗号 · 2016-5-28 13:10:44

谢谢分享，，，，，

鬼谷左原 · 2016-6-4 19:43:34

懒小妞发表于 2016-5-27 15:50
楼主，你好，我正在学习利用编码器对小车进行速度环控制，方不方便将您的工程发给我一下~谢谢！！QQ:2233476110

你好，基本上应该有的东西我觉得讲清楚了，讲不清楚的地方欢迎讨论。就算我把工程发给你也没有用吧：1.还是得自己写，就必须懂原理；2.要习惯把一些想法的东西自己转化为代码，那些才是自己的东西，拿来就用的东西如果是学习的话，我觉得就是浪费时间吧

追风hehehe · 2016-10-17 16:03:47

你好，能发我一份编码器的程序吗

桃子君home · 2016-12-13 10:22:03

请问一下，在s16 Right_ENC_Get_Electrical_Angle(void)这个函数里的一个变量ENCODER_TIM_PERIOD，在哪定义的，没有发现啊，请楼主指教

桃子君home · 2016-12-13 15:10:43

请问一下楼主，为什么同时初始化两个定时器呢，是A、B向分别接入吗，还是用哪个都行？

尚春超 · 2016-12-17 12:48:21

好东西，分享下！！！

zns · 2018-3-22 15:00:31

非常感谢楼主，我也学习一下

zns · 2018-3-22 15:00:35

非常感谢楼主，我也学习一下

陈磊 · 2018-3-27 08:45:42

这个资料写得很详细，可以认真学习一下。

陈磊 · 2018-3-27 08:46:02

这个资料写得很详细，可以认真学习一下。

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