基于STM32的微型开源四轴飞行器之航模电机

电源

电动机有有刷和无刷之分。结构上，无刷电机和有刷电机有相似之处，也有转子和定子，只不过和有刷电机的结构相反；有刷电机的转子是线圈绕组，和动力输出轴相连，定子是永磁磁钢；无刷电机的转子是永磁磁钢，连同外壳一起和输出轴相连，定子是绕组线圈，去掉了有刷电机用来交替变换电磁场的换向电刷，故称之为无刷电机（Brushless motor）。

有刷电机

有刷电动机是内部含有换相电刷的电动机。什么是电刷呢，直接上图。电刷通过绝缘座固定在电动机后盖上，将电源的正负极引入到转子的换相器上，而换相器连通了转子上的线圈，线圈极性不断的交替变换与外壳上固定的磁铁形成作用力而转动起来。下图是将现在Crazepony使用的电机拆解之后看到的电刷和换相器。

有刷电机由于电刷和换相器之间的物理接触，所以有摩擦大，发热大，效率低等缺点。但是有刷电机同样具有制造简单，成本低廉的优点，所以现在市面上有刷电机仍然占有很大份额。

无刷电机

有刷电机通过电刷和换相器这种结构设计获得固定方向的磁场作用力而转动起来。无刷电机没有电刷和换相器，它是如何获得固定方向的磁场作用力的呢？简单而言，依靠改变输入到无刷电机定子线圈上的电流波交变频率和波形，在绕组线圈周围形成一个绕电机几何轴心旋转的磁场，这个磁场驱动转子上的永磁磁钢转动，电机就转起来了。

电机的性能和磁钢数量、磁钢磁通强度、电机输入电压大小等因素有关，更与无刷电机的控制性能有很大关系，因为输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成3相交流电，这就是无刷电机配合的电调需要解决的问题。

无刷电机拥有动力足，寿命长，效率高等优势。所以大四轴都是用无刷电机的，模型无刷电机的外观如下，区别于有刷电机，最明显的就是无刷电机有三根线，并且配合电调使用。

无刷电机最重要的一个参数是KV值，这个数值是无刷电机独有的一个性能参数，是判断无刷电机性能特点的一个重要数据。