STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理，在main函数中你可能会写成如下方式：
- int main(void)
- {
- while (1)
- {
- Task1(); // 调用任务1
- Task2(); // 调用任务2
- }
- }
但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行（如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪烁一次），这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构：
- typedef struct{
- void (*fTask)(void);
- int64u uNexttick;
- int32u uLenTick;
- }sTask;
其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间，uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。
按照这个结构，可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来：
- // 任务列表
- static sTask mTaskTab[] =
- {
- {Task_SysTick, 0, 0}
- ,{Task1, 0, 10} // 10ms执行一次
- ,{Task2, 0, 200} // 200ms执行一次
- };
其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间（Task_SysTick任务相关代码附在文章后面）。这里默认任务下一次执行的时间为0，在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较，如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时间设为当前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下：
- while (1)
- {
- // 任务循环
- for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
- {
- if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
- {
- mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
- mTaskTab[i].fTask();
- }
- }
- }
这样，就可以对多个任务做一个简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由于执行每个任务也需要耗费时间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。
附：
完整的main文件代码：
- #ifndef ARRAYSIZE
- #define ARRAYSIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
- #endif
- // 任务结构
- typedef struct{
- void (*fTask)(void);
- u64 uNextTick;
- u32 uLenTick;
- }sTask;
- // 任务列表
- static sTask mTaskTab[] =
- {
- {Task_SysTick, 0, 0}
- ,{Task1, 0, 10} // 10ms执行一次
- ,{Task2, 0, 200} // 200ms执行一次
-
- // 在这之前添加任务
- };
- /*******************************************************************************
- * Function Name : main
- * Description : Main program.
- * Input : None
- * Output : None
- * Return : None
- *******************************************************************************/
- int main(void)
- {
- int i = 0;
- // 硬件初始化
- HW_init();
- // 初始化系统Tick任务
- dev_SysTick_init(void);
- // ...
- while (1)
- {
- // 任务循环
- for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
- {
- if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
- {
- mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
- mTaskTab[i].fTask();
- }
- }
- }
Task_SysTick任务相关代码：
- volatile int64u g_TimingTick = 0;
- volatile int64u g_TimingTickOld = 0;
- //=================================================================================================
- //【函 数 名 称】 void dev_SysTick_init(void)
- //【参 数】
- //【功 能】 初始化
- //【返 回 值】 None
- //【创 建 者】 2010-07-27 firehood
- //=================================================================================================
- void dev_SysTick_init(void)
- {
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- /* Time base configuration */
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 36000-1;
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
-
- TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
-
- TIM_SetCounter(TIM2, 0);
- /* TIM enable counter */
- TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
- }
- //=================================================================================================
- //【函 数 名 称】 void GetTimingTick(void)
- //【参 数】
- //【功 能】 获取MCU启动后的运行时间
- //【返 回 值】 MCU启动后的运行时间，单位ms
- //【创 建 者】 2010-07-27 firehood
- //=================================================================================================
- int64u GetTimingTick(void)
- {
- return g_TimingTick;
- }
- //=================================================================================================
- //【函 数 名 称】 void Task_SysTick(void)
- //【参 数】
- //【功 能】 Tick任务，从TIM2获取系统时间
- //【返 回 值】 None
- //【创 建 者】 2010-07-27 firehood
- //=================================================================================================
- void Task_SysTick(void)
- {
- int16u temp = TIM_GetCounter(TIM2);
- if (temp > 1000)
- {
- TIM_SetCounter(TIM2, 0);
- g_TimingTickOld = g_TimingTickOld + temp;
- temp = 0;
- }
- g_TimingTick = g_TimingTickOld + temp;
- }
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