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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 #include #include //#include //#include"i2c.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //串口定义直流马达 *it motor1=P1^0; // IN1 左齿轮 it motor2=P1^1; // IN2 it motor3=P1^2; // 右齿轮 it motor4=P1^3; // 超声波 it trig1=P0^1; //zuo it trig2=P0^0; it echao1=P3^2; // 右 it echao2=P3^3; //定义全局变量 uchar num_1,num_2; uchar length1=0; uchar length2=0; //uchar motor1=14; //uchar motor2=14; //定义子函数 void HC_SR04(); void timer_init(); //定时器初始化 void Delay(uint); void delay_10us(); void bizhang(); //避障 //void quguang(); //趋光 void stright_run(); void left_run(); void right_run(); void back_run(); void stop(); void main() { timer_init(); while(1) { HC_SR04(); delay_10us(); length1=length1/58; length2=length2/58; bizhang(); } } void timer_init() //初始化 { TMOD=0x02; //T0方式2 可自动装载 TL0=156; TL1=156; //TCON=0x50; EA=1; TR0=1; //ET1=1; ET0=1; EX1=1; EX0=1; trig1=0; trig2=0; // chao_T=0; // chao_R=1; } void HC_SR04() { trig1=1; trig2=1; delay_10us(); trig1=0; trig2=0; } void timer_0() interrupt 1 { if(echao1==1) num_1++; if(echao2==1) num_2++; } void int1() interrupt 0 //左侧超声波 { length1=num_1100+256-TL0; num_1=0; } void int2() interrupt 2 //右侧超声波 { length2=num_2*100+256-TL0; num_2=0; } void bizhang() { //if(length_1<28\|\|length_2<25) if(length1<28\|\|length2<25) { if(length1<28&&length2<25) { // stop; // Delay(1); left_run(); Delay(1); } if(length1>28\|\|length2>25) { if(length1-3 { // stop; // Delay(1); left_run(); Delay(1); } if(length1-3>length2) { // stop; // Delay(1); right_run(); Delay(1); } } } if(length1>28&&length2>25) { stright_run(); // xg_run(); } } void quguang() { ; } void stright_run() { motor1=1; //左齿轮 motor2=0; motor3=1; //右齿轮 motor4=0; } void left_run() { motor1=0; motor2=1; motor3=1; motor4=0; } void right_run() { motor1=1; motor2=0; motor3=0; motor4=1; } void back_run() // 将正负极接反 { motor1=0; motor2=1; motor3=0; motor4=1; } void stop() { motor1=0; motor2=0; motor3=0; motor4=0; } void Delay(uint num) { uint temp=0; while(num--) { temp=100; while(temp--); } } void delay_10us() { _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } 这是我编的一个超声波避障小车程序，但是老是一卡一卡的，很不稳定，求大神指点一下 0
2015-2-25 19:56:40　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答举报 liululu2.0 相关推荐 • 新手求助：求数据存储源程序 2289 • 新手，求助按键消抖程序问题 4016 • 新手求助LPCScrypt是怎样获取芯片ID的 1299 • 真新手求助：协调器如何能获得终端的短地址 2320 • 新手求助，这个电源板子左半边电路图怎么绘制。用PROTEL。 3394 • 新手求助怎样去调试IAR呢 955 • 新手求助前辈发个TI cc254x的元件库 2704 • 新手学单片机求助大佬 2347 • 求助，新手接触Labview，这个是问题怎么解决呢 2667 • 新手求助怎样对STM32的外部晶振时钟进行配置呢 1657