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1.CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称
（理论知识不做讲解了，太多了） 2.芯片选用：TJA1050 差分信号输入， 这里的显性电平CANH和CANL压差是2V左右，逻辑上表示“0” 两线之间没有压差CANH和CANL都是2.5V左右，表示逻辑“1” （二）实现代码 1.
②对于CAN_NVIC_Config(); 看下CAN 的中断分类
③CAN_Mode_Config(); //CAN不像I2C那样有片选，他背身有许多协议，也要进行选择，所以对应代码的结构体也多（集体可看CAN手册） ④CAN_Filter_Config(); 过滤器程序 看下CAN的主要框图（M3里面的CAN） M3里面有三个发送邮箱，把要发送的数据打包成报文，然后把它发送到CAN网络总线上； 接收器 先经过滤器，M3里面有14个过滤器，过滤的时候是根据报文的ID来过滤的，ID相同的话，才能过去（相当于一个闸门） 接收到数据后（这里有两个FIFO ，0、1 ），我们的实验用的是 放到FIFO 的Mailbox 0； 代码写法根基三部分： 1.Tx Mailboxes 2.Acceptance Filters 3.Receive FIFO STM32 的 ID 过滤方式有两种，一种为标识符列表模式，它把要接收报文 的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接 收，可以理解为白名单管理。（说白了就是有一个标志位相同，然后就联通了） 另一种称为标识符屏蔽模式，它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几 位被称为屏蔽位，可以把它理解成关键字搜索，只要屏蔽位(关键字)相同，就 符合要求。即这种模式只要求报文 ID 的屏蔽位与列表中标识符相应屏蔽位相 同 ，报文就被保存到接收 FIFO。（标志位的某几位检验，相同的话就通过了） 2.什么叫做报文（就是帧） 在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签、控制标签，在 数据的尾段加上 CRC 校验标签、应答标签和传输结束标签。把这些内容按特定 的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了，各种各样的标签就如同 SPI 中各种通道上的信号，起到了协同传输的作用。当整个数据包被传输到其 它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据。类似这样的数 据包就被称为 CAN的数据帧。 看下数据帧 扩展与标准 仲裁段不一样，扩展11+18 = 29位 仲裁段：告诉是发还是收（几个同时通信的时候，那那根的信号，拉低了就是谁的了）如： 总电平接收了节点2的^_^（can的神奇之处） CRC：发送与接收的对应 IDE：用于区分标准帧与扩展帧 r0、r1 都是显性位 3.CAN通信报文内容设置 void CAN_SetMsg(void) 4.发送消息，“ABCD” CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); 总体流程图（例程对应）： while( flag == 0xff ); //flag =0 ,success ，此时产生一个中断（CAN中断） 对于从机的CAN_Config(); 是一模一样 不一样的是从机先上电 中断函数时一样的 CAN线接的时候 CANH接CANH, CANL接CANL, 不能对接 
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