毕业课题求问`

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 本帖最后由 shmilw3303 于 2015-1-10 00:20 编辑 3足万向轮单片机红外传感器的移动小车原理图硬件都完成但小组这边没人会C语言编写有大神会么??? C语言剩马达和传感器部分没有编写.贴出的C语言测试后没有问题3轮同时运动涉及到计算公式不同的速度来完成移动目的真心求教马达和传感器的C程序`*出去年毕业的文档,但没有传感器部分,马达可以动.#include #include #include //使用机能的設定 _CONFIG1(JTAGEN_OFF & GCP_OFF & GWRP_OFF & BKBUG_OFF & COE_OFF & ICS_PGx1 & FWDTEN_OFF & WINDIS_OFF & FWPSA_PR128 & WDTPS_PS16384); _CONFIG2(IESO_OFF & SOSCSEL_SOSC & WUTSEL_FST & FNOSC_FRCPLL & FCKSM_CSDCMD & OSCIOFNC_OFF & IOL1WAY_ON & I2C1SEL_PRI & POSCMOD_NONE); void Init_UART(void); void Init_IO(void); void Init_ADC1(void); void Init_ADC2(void); void Init_ADC3(void); void Init_timer1(void); void Init_Timer3(void); int main(int argc, char argv) { Init_IO(); Init_UART(); Init_ADC1(); Init_ADC2(); Init_ADC3(); Init_Timer1(); Init_Timer3(); while(1){ } return (EXIT_SUCCESS); } //PIN設定 void Init_IO(void){ CLKDIVbits.RCDIV = 0; //定时器prescaler的設定 AD1PCFGbits.PCFG9 = 1; //AN9PIN数字化 TRISBbits.TRISB8 = 0; // TRISBbits.TRISB9 = 0; } //************************************************************* //UART?? //pic <-> FT232 //baud rate -> 115200bps //RP15 -> U1TX //RP14 -> U1RX //************************************************************* void Init_UART(void){ RPINR18bits.U1RXR = 15; RPOR7bits.RP14R = 3; U1MODEbits.BRGH = 1; U1BRG = 34; U1MODEbits.PDSEL = 0; U1MODEbits.STSEL = 0; IEC0bits.U1RXIE = 1; IPC2bits.U1RXIP = 1; IFS0bits.U1RXIF = 0; U1MODEbits.UARTEN = 1; } void Init_ADC1(void){ _SSRC = 2; _ASAM = 1; _ADCS = 1; _SAMC = 1; _CH0SA = 0; _AD1IE = 1; _AD1IF = 0; _ADON = 1; } void Init_ADC2(void){ _SSRC = 2; _ASAM = 1; _ADCS = 1; _SAMC = 1; _CH0SA = 1; _AD1IE = 1; _AD1IF = 0; _ADON = 1; } void Init_ADC3(void){ _SSRC = 2; _ASAM = 1; _ADCS = 1; _SAMC = 1; _CH0SA = 11; _AD1IE = 1; _AD1IF = 0; _ADON = 1; } typedef struct { int ADData1; int ADData2; int ADData3; }ADChange; ADChange ADCdata; void __attribute__ ((interrupt, auto_psv)) _ADC1Interrupt(void){ ADCdata.ADData1 = ADC1BUF0; ADCdata.ADData2 = ADC1BUF0; ADCdata.ADData3 = ADC1BUF0; _AD1IF = 0; } //时间1的設定 void Init_Timer1(void){ T1CONbits.TON = 1; //时间ON T1CONbits.TCKPS = 1; //定时器prescaler的設定(1/256) PR1 = 20000; //时间加载値 _T1IE = 1; //加载許可 _T1IF = 0; //加载flag清除 } //加载的处理 void __attribute__ ((interrupt, auto_psv)) _T1Interrupt(void){ printf("%drn",ADCdata.ADData1); printf("%drn",ADCdata.ADData2); printf("%drn",ADCdata.ADData3); IFS0bits.T1IF = 0; //加载flag清除 } //时间3的設定 void Init_Timer3(void){ T3CONbits.TON = 1; T3CONbits.TCKPS = 1; PR3 = 20000; } //马达時間設定用的参数a //int a=0; int len=0,V[5]={0,0,0,0,0},Mref[5]={0,0,0,0,0}; //char test; char ReceiveData[64]; float L=0.06; //基板中心到轮胎的長度去年的文档如下 #include #include #include #include // CONFIG2 #pragma config POSCMOD = HS // Primary Oscillator Select (HS Oscillator mode selected) #pragma config I2C1SEL = PRI // I2C1 Pin Location Select (Use default SCL1/SDA1 pins) #pragma config IOL1WAY = ON // IOLOCK Protection (Once IOLOCK is set, cannot be changed) #pragma config OSCIOFNC = OFF // Primary Oscillator Output Function (OSC2/CLKO/RC15 functions as CLKO (FOSC/2)) #pragma config FCKSM = CSDCMD // Clock Switching and Monitor (Clock switching and Fail-Safe Clock Monitor are disabled) #pragma config FNOSC = FRCPLL // Oscillator Select (Fast RC Oscillator with PLL module (FRCPLL)) #pragma config SOSCSEL = SOSC // Sec Oscillator Select (Default Secondary Oscillator (SOSC)) #pragma config WUTSEL = LEG // Wake-up timer Select (Legacy Wake-up Timer) #pragma config IESO = ON // Internal External Switch Over Mode (IESO mode (Two-Speed Start-up) enabled) // CONFIG1 #pragma config WDTPS = PS32768 // Watchdog Timer Postscaler (1:32,768) #pragma config FWPSA = PR128 // WDT Prescaler (Prescaler ratio of 1:128) #pragma config WINDIS = ON // Watchdog Timer Window (Standard Watchdog Timer enabled,(Windowed-mode is disabled)) #pragma config FWDTEN = OFF // Watchdog Timer Enable (Watchdog Timer is disabled) #pragma config ICS = PGx1 // Comm Channel Select (Emulator EMUC1/EMUD1 pins are shared with PGC1/PGD1) #pragma config GWRP = OFF // General Code Segment Write Protect (Writes to program memory are allowed) #pragma config GCP = OFF // General Code Segment Code Protect (Code protection is disabled) #pragma config JTAGEN = OFF // JTAG Port Enable (JTAG port is disabled) //马达１の時間設定用的変数a //int a=0; int len=0,V[5]={0,0,0,0,0},Mref[5]={0,0,0,0,0}; //char test; char ReceiveData[64]; float L=0.06; //基板中心到滚轮的距离 //定義 void Init_UART(void); void Behavior(); void Init_Timer2(); void Init_PWM(); void keisan(void); int main(void) { _RCDIV = 0; //AN的机能off _PCFG0 = 1; _PCFG1 = 1; _PCFG2 = 1; _PCFG3 = 1; _PCFG4 = 1; _PCFG5 = 1; _PCFG9 = 1; _PCFG10 = 1; _PCFG11 = 1; _PCFG12 = 1; //马达的設定 /_TRISB2 = 0; _TRISB3 = 0; _TRISB4 = 0; _TRISB5 = 0; _TRISB6 = 0; _TRISB7 = 0; 马达１ _LATB2 = 0; _LATB3 = 1; 马达２ _LATB4 = 0; _LATB5 = 0; 马达３ _LATB6 = 0; _LATB7 = 1; / //Init_Timer1(); Init_Timer2(); //时间2使用PWM计算 Init_UART(); Init_PWM(); //PWM的初期設定 //無限循环 while(1){ // if(test){ if(U1STAbits.URXDA){ // 接受信号行动命令 ReceiveData[len] = U1RXREG; // 信号接受写入 // ReceiveData[len] = test; printf("%c",ReceiveData[len]); if ((ReceiveData[len] == 'r') \|\| (ReceiveData[len] == 'n')) // 收信号改行代码 { ReceiveData[len] = ''; // Null追加 Behavior(); // 行动決定 //printf("%d %s",V[0],ReceiveData[0]); keisan(); len = 0; // 接受信号文字数清零 } else if (len < 30) { len++; // 加载接受信号文字数 } } } return (EXIT_SUCCESS); } //时间1的設定 /void Init_Timer1(void) { T1CONbits.TON = 1; // 开关ON T1CONbits.TCKPS = 3; 　　　　// prescaler的設定(1/256) PR1 = 1599; // 时间的计算値 _T1IE = 1; // 加载許可 _T1IP = 5; // 加载优先顺序(最高7) _T1IF = 0; // 加载清零 } / //計算用 //#define M1B2 -0.5 //#define R3B2 0.8660254038 // (√3) / 2 //接受信号的命令中止后转变int型 void Behavior() { int i=0; if(ReceiveData[0]=='V'){ int j=0; //V的初始化 for(i=0;i<5;i++){ V=0; } for(i=0;i if(0x30<=ReceiveData && ReceiveData<=0x39){ V[j]=10; V[j]+=ReceiveData-0x30; }else if(ReceiveData==','){ j++; } } } } //滚轮的回转速度计算 void keisan(void){ Mref[0] = (int)(-0.5 V[0] + 0.8660254038 * V[1] + L * V[2]); Mref[1] = (int)(-0.5 * V[0] - 0.8660254038 * V[1] + L * V[2]); Mref[2] = (int)( V[0] + L * V[2]); if(0>Mref[0]){ OC1RS = 5000; // 低WPM信号的计算値 _RP2R = 18; // RPn的PWM出力(OC1) _RP3R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) } else if(0 OC1RS = 5000; // 低WPM信号的计算値 _RP2R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) _RP3R = 18; // RPn的PWM出力(OC1) }else{ _RP2R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) _RP3R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) } if(0>Mref[1]){ OC2RS = 5000; // 低WPM信号的计算値 _RP4R = 19; // RPn的PWM出力(OC2) _RP5R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) }else if(0 OC2RS = 5000; // 低WPM信号的计算値 _RP4R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) _RP5R = 19; // RPn的PWM出力(OC2) }else{ _RP4R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) _RP5R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) } if(0>Mref[2]){ OC3RS = 5000; // 低WPM信号的计算値 _RP6R = 20; // RPn的PWM出力(OC3) _RP7R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) }else if(0 OC3RS = 5000; // 低WPM信号的计算値 _RP6R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) _RP7R = 20; // RPn的PWM出力(OC3) }else{ _RP6R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) _RP7R = 21; // RPn的PWM出力(OC4) } printf("OK"); } //时间２的設定 void Init_Timer2(void) { T2CONbits.TON = 1; // 时间ON T2CONbits.TCKPS = 0; 　　　　// prescaler的設定(1/256) PR2 = 15999; // 计算的値 } //马达１的時間設定里加入a数据计算,马达实验和通信实验 /void __attribute__ ((interrupt, auto_psv)) _T1Interrupt(void){ // a++; // if(a>=4000){ // a=0; // } printf("a"); _T1IF = 0; // flag清零 } / //PWM初期設定 void Init_PWM() { OC1R = 0; // 高PWM信号的计算値 OC1RS = 5000; // 低WPM信号的计算值 OC1CONbits.OCM = 6; // PWM形式 OC2R = 0; // 高PWM信号的计算値 OC2RS = 8000; // 低WPM信号的计算值 OC2CONbits.OCM = 6; // PWM形式 OC3R = 0; // 高PWM信号的计算値 OC3RS = 10000; // 低WPM信号的计算值 OC3CONbits.OCM = 6; // PWM形式 //PWM4的分配值21 OC4R = 0; // 高PWM信号的计算値 OC4RS = 0; // 低WPM信号的计算值 OC4CONbits.OCM = 6; // PWM形式 _RP2R = 21; _RP3R = 18; _RP4R = 19; _RP5R = 21; _RP6R = 21; _RP7R = 18; } //通信用設定 void Init_UART(void) { _U1RXR = 14; // RX pin 的番号(RP2) _RP15R = 3; // RP3的机能(U1TX) // _UTXINV = 1; // _RXINV = 1; U1MODEbits.BRGH = 1; 　　　　// 有效的高速波特率 //115200为無線最快无限通信数值 U1BRG = 34; // 115200 bps // U1BRG = 103; // 38400 bps // _U1RXIE = 1; // 允许加载收信号 // _U1RXIP = 7; // 加载收信号优先度 // _U1RXIF = 0; // 加载收信号flag清零 U1MODEbits.UARTEN = 1; // UART有效 } // 加载收信号 /void __attribute__((interrupt, auto_psv)) _U1RXInterrupt(void) { while(U1STAbits.URXDA) // 信号动作读取 { // ReceiveData[len] = U1RXREG; //加载收信号 //ReceiveData[1] = 0x00; // Nullの追加 // printf("%s",ReceiveData); // 接受信号 } _U1RXIF = 0; // flag清零 } / 0 QQ图片20150110004446.png (36.72 KB, 下载次数: 2) QQ图片20150110004455.png (40.57 KB, 下载次数: 0) QQ图片20150110004511.png (74.96 KB, 下载次数: 5) QQ图片20150110004520.png (15.24 KB, 下载次数: 1) QQ图片20150110004527.png (43.72 KB, 下载次数: 4) QQ图片20150110004536.png (36.51 KB, 下载次数: 4) QQ图片20150110004546.png (83.63 KB, 下载次数: 1) QQ图片20150110004950.png (80.58 KB, 下载次数: 1) 已退回5积分
2015-1-9 03:57:47　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 22 个回答。邀请回答洒下墨色该类别下有 22 个回答。邀请回答举报 shmilw3303 相关推荐 • 急，求做毕业课题，价格详谈 3377 • 求推荐几个基于FPGA课题、、、、 4656 • 求毕业设计代做课题：基于labview的数字电压表设计 2691 • 毕业设计,求助,谢谢 3516 • 求一个有放大滤波功能的调理电路 1967 • 毕业设计要求做个电导率仪器，求大神帮忙 5419 • 求一个单片机毕业设计题 1904 • 反激式开关电源的设计与multisim仿真 12943 • 毕业设计求助 3137 • 求大神给个课题 2793 2个回答