楼主,你好,像这种的怎么做呢,简单的直流电机闭环控制装置,要求电机的转速可以手动设置,然后通过调节PWM输出,使电机的转速逐步逼近用户设定的转速值
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无刷电机的分类和控制方式
无刷电机的分类
无刷电机一般分为:无刷直流电机(BLDC), 永磁同步电机(PMSM)。
反向电动势为梯形波叫无刷直流电机(BLDC),为正弦波叫永磁同步电机(PMSM);
施加在电机上的电压克服反向电动势、电感以及电阻形成电流做功;电流与转矩成线性正相关;据此,一般BLDC用六步换相;而PMSM用正弦控制;
电机的控制方式
1、方波控制
也就是常说六步控制;
2、正弦波控制
叫做SPWM驱动,严格上来说Foc也叫做正弦驱动,只是SPWM的控制对象是电压,而FOC的控制对象是电流。
根据控制的复杂程度,直流无刷电机的正弦波控制可分为:简易正弦波控制与复杂正弦波控制。
(1)简易正弦波控制:
对电机绕组施加一定的电压,使电机相电压为正弦波,由于电机绕组为感性负载,因此
电机相电流也为正弦波。通过控制电机相电压的幅值以及相位来控制电流的相位以及幅值,
为电压环控制,实现较为简单。
(2)复杂正弦波控制:
与简易正弦波控制不同,复杂的正弦控制目标为电机相电流,建立电流环,通过直接控
制相电流的相位与幅值达到控制电机的目的。由于电机相电流为正弦信号,因此需要进行电
流的解耦操作,较为复杂,常见的为磁场定向控制(FOC)及直接转矩控制(DTC)等。”
Foc
相电流控制环用以控制力矩;
STM32对FOC的支持,其中有以下几点需要注意:
(1)PWM需要中心对齐,同时电流采样需要在PWM中心中断采样;(中心对称模式下无损失)
(2)PWM OCR预载机制可禁止;
(3)采样时避开TNoise以及TRise;
(4) ADC采样由外部触发;
(5)若有用HALL,预分频器根据捕捉值不断进行调整,主要是考虑到速度计算精度;
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讲的较细致
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谢谢分享
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