手把手教你制作红外遥控/巡线小车，素材简单，制作容易

电子

本帖最后由干涸的布拉格于 2017-3-26 17:57 编辑

   前言：本帖将展示纯手工制作红外遥控/巡线小车的过程，主要面向初学者，老鸟飘过。帖子里面还会提到或涉及到电子、机械的相关知识，进而拓展到不同的领域，外加自己的一些心得体会，希望对各位有所帮助或启发。
   首先是制作后的照片及视频
红外遥控展示

红外巡线展示

   视频演示的都是常见的功能，没有多少新意，看起来也简单，然而再简单的东西或者事物，如果不去实践仍旧为零。所以我一直信奉一句话：学习最好的途径就是实践。咱就拿这句话进行解读，古人有很多名言诸如“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”之类的，现在也不去谈它，单就“学习”的“习”字，就值得好好考究，《论语》三家注跟《说文解字》讲“习者鸟数飞也”，什么意思，指的就像小鸟学飞一样需要很多次这样就叫做“习”字。学书本知识也好，学思想也好，都需要经历多次，再加上实践操作才能真正掌握。
   另外为什么实践很重要，这里谈一点自己的认识，望能跟各位进行探讨。这里我把两件东西进行抽象，一是知识技术抽象为对一件事物的认知、总结跟提升，二是把大自然的各种规律抽象成事物本身。我们学到的各种知识都是他人的一种认识跟总结，然后传授给我们，我们只是便捷的得到了别人认知跟总结的东西，跟你没有任何关系。打个比方就跟浮力定理mg=ρgh，我们得到的就是这样一个总结出来的东西，然而就其本身是阿基米德洗澡的时候发现的，跟你没关系。然而知识技术具有传承性，你可以利用前人的东西再进行总结跟提升，就是这种传承性导致了我们现在的科学技术的发展。然而事情的本身却仍旧存在在那，它不具有传承性，基于这一点你需要自己去认知，这样就需要实践。这里的实践不单单指的手工制作，世间万物，抽象如人的思想，切身如单片机学习，里面蕴含的规律都需要自身去认识。这也就是为什么科学技术高度发展得今天，人的思想见地仍旧不及古人的原因。
      题外的东西讲了这么多，接下来进入正题。
      该智能小车将分成五个部分进行制作，一：车体制作，二：电机驱动电路搭建，三：最小51单片机制作，四：红外遥控，五：红外发射接收电路制作。
一：车体制作  https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=450812&pid=3218030&fromuid=984975

二：电机驱动电路的搭建 https://bbs.elecfans.com/forum.ph ... 2980&fromuid=984975
   驱动电路搭建补充知识 https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=450812&pid=3218022&fromuid=984975

三：最小51单片机制作 https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=450812&pid=3220072&fromuid=984975
   单片机跟车体及驱动测试 https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=450812&pid=3220409&fromuid=984975

四：红外遥控测试及完成红外遥控小车https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=450812&pid=3233382&fromuid=984975
   补充知识--NEC协议 https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=450812&pid=3234995&fromuid=984975

五：红外巡线及完成整台小车 https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=450812&pid=3235547&fromuid=984975(已完结)

PS:楼主为了生活，无耻写入淘宝链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=41195048607

一生有你llx · 2014-10-21 15:13:55

谢谢楼主分享！！！

End · 2015-1-28 16:33:14

这段是不是要把第一个=7改成=5吧，不然停不下

void detector_IR()
{
      if(ucdata==0x73) ucMotorStep=1;
      else if(ucdata==0x56) ucMotorStep=2;
      else if(ucdata==0x7b) ucMotorStep=3;
      else if(ucdata==0x52) ucMotorStep=4;
      else if(ucdata==0x71) ucMotorStep=7;
}

向太阳微笑 · 2015-2-4 15:37:53

不错，值得学习借鉴

干涸的布拉格 · 2015-2-5 17:29:31

tjmxyz 发表于 2015-1-28 16:33
这段是不是要把第一个=7改成=5吧，不然停不下

void detector_IR()

你是不是忘了把最后一句代码加上？
void detector_IR()
{
      if(ucdata==0x73) ucMotorStep=1;
      else if(ucdata==0x56) ucMotorStep=2;
      else if(ucdata==0x7b) ucMotorStep=3;
      else if(ucdata==0x52) ucMotorStep=4;
      else if(ucdata==0x71) ucMotorStep=7;
      else ucMotorStep=7;
}

干涸的布拉格 · 2015-2-5 17:31:16

向太阳微笑发表于 2015-2-4 15:37
不错，值得学习借鉴

谢谢，不过里面还有蛮多细节上的漏洞的

End · 2015-2-8 10:48:21

干涸的布拉格发表于 2015-2-5 17:29
你是不是忘了把最后一句代码加上？
void detector_IR()
{

我就是因为看到你的帖子才决定自己做的，成功啦！！

王友让 · 2015-2-8 12:12:20

有创意，值得学习！

干涸的布拉格 · 2015-2-9 18:50:01

tjmxyz 发表于 2015-2-8 10:48
我就是因为看到你的帖子才决定自己做的，成功啦！！

听到你说做成功了，真心感觉挺棒的，说明我这个帖子没有白写！

syzxgyl · 2015-3-15 16:58:39

真是大神啊！不过在驱动电路的搭建的电路图怎么只有一半啊？好像缺了半边

FINE168 · 2015-7-1 13:47:06

看了你的程序，照着模仿了一个，改成用舵机控制转向了，但是不知为何，舵机和电机都动不了，百思不得其解，特来求问，望楼主能解我心头之惑，让我睡个好觉，下面是我的程序，和楼主的没什么变化，就加了个舵机，但是问题是，电机和舵机都不能转。。。。。
# include
# define const_interrupt_time 792  //840us定时值
# define uchar unsigned char
# define uint unsigned int

void initial_MCU(); //初始化单片机
void initial_outside();//初始化外围
void delay(unsigned int t);//50毫秒延时
void delay_long(uint uiDelaylong);//延时
void Int0();    //外部中断函数
void detectorIR(); //红外检测函数
void run();       //电机运行函数
void actuator();    //舵机运行函数

***it IR_sr = P3^2; //外部中断口，数据接收口
***it IN1 = P1^0; //电机控制输出口
***it IN2 = P1^1; //电机控制输出口
***it duo = P1^2; //舵机控制输出口

uchar ucMotorStep=0; //被触发的电机动作编号
uchar ucduoji =0; //被触发的舵机动作编号

uchar ucdata;       //从遥控器中接受的编码

void main()
{
initial_MCU();
delay_long(100);
initial_outside();
while(1)
{
         detectorIR();
         run();
   actuator();
}

}

void detector_IR()
{
      if(ucdata==0x18)
{
ucMotorStep = 1;
}
      else if(ucdata==0x4A)
{
ucMotorStep = 2;
}
else if(ucdata==0x10)
{
         ucduoji    = 3;
}
else if(ucdata==0x5A)
{
ucduoji    = 4;
}
      else if(ucdata==0x38)
{
         ucMotorStep = 5;
ucduoji    = 5;
}
}
void run()
{
      switch(ucMotorStep)
      {
            case 1: /*前进*/
                              IN1 = 0;
                              IN2 = 1;
                              break;
            case 2: /*后退*/
                              IN1 = 1;
                              IN2 = 0;
                              break;

            case 5: /*停止*/
                              IN1 = 0;
                              IN2 = 0;
                              break;

      }
}

void actuator()
{
int t;
switch(ucduoji)
{
            case 3: /*左转(45度)*/
            for(t=0;t<200;t++)
   {
   duo = 1;
   delay(100); //1ms
   duo = 0;
   delay(1900);//19ms
   }
   break;

case 4: /*右转(135度)*/
            for(t=0;t<200;t++)
   {
   duo = 1;
   delay(200); //2ms
   duo = 0;
   delay(1800);//18ms
   }
   break;
            case 5: /*中间(90度)*/
            for(t=0;t<200;t++)
   {
   duo = 1;
   delay(1500); //1.5ms
   duo = 0;
   delay(1850);//18.5ms
   }
   break;
}
}

void Int0() interrupt 0
{
      uchar i,j;
      EX0 = 0;    // 关闭外部中断0
      i = 10;
      while(i--)
      {
            TH0 = (65535 - const_interrupt_time)/256;
            TL0 = (65535 - const_interrupt_time)%256;
            TR0 = 1;
            while(!TF0);
            TF0 = 0;
            TR0 = 0;

            while(IR_sr)
            {
                     EX0 = 1;
                     return;
            }
      }          //每840us检测一次P3.2口是否出现高电平，共检测10次，出现高电平则重新进入中断

      while(!IR_sr);// 等待低电平过去

      j=5;
      while(j--)
      {
            TH0 = (65535 - const_interrupt_time)/256;
            TL0 = (65535 - const_interrupt_time)%256;
            TR0=1;
            while(!TF0);
            TF0=0;
            TR0=0;

            while(!IR_sr)
            {
                     EX0 = 1;
                     return;
            }
      }       //每840us检测一次P3.2口是否出现低电平，共检测5次，出现低电平则重新进入中断

      while(IR_sr);// 等待高电平过去

      for(i=0;i<4;i++)
      {
            for(j=0;j<8;j++)
            {

                     while(!IR_sr);// 等待低电平过去

                     TH0 = (65535 - const_interrupt_time)/256;
                     TL0 = (65535 - const_interrupt_time)%256;
                     TR0=1;
                     while(!TF0);
                     TF0 = 0;
                     TR0 = 0;       //延时840us

                     if(IR_sr)       //判断是否是高电平
                     {
                              ucdata |= 0x80;       //最高位置“1”
                              while(IR_sr);       // 等待高电平过去
                     }

                     ucdata >>= 1;    //右移一位
}
      }
      EX0 = 1;             // 开中断
      return;
}

void delay(unsigned int t)
{
while(--t);
}

void delay_long(unsigned int uiDelayLong)
{
unsigned int i;
unsigned int j;
for(i=0;i {
   for(j=0;j<500;j++)  //内嵌循环的空指令数量
         {
            ;          //一个分号相当于执行一条空语句
         }
}
}

void initial_MCU()  //初始化单片机
{

  TMOD = 0x01;  //设置定时器0为工作方式1

}

void initial_outside() //初始化外围
{

ET0 = 1; //允许定时中断
IT0 = 1; //下降沿触发
EX0 = 1; //允许外部中断
EA  = 1;    //开总中断
}

干涸的布拉格 · 2015-7-1 16:53:41

FINE168 发表于 2015-7-1 13:47
看了你的程序，照着模仿了一个，改成用舵机控制转向了，但是不知为何，舵机和电机都动不了，百思不得其解，特来求问，望楼主能解我心头之惑，让我睡个好觉，下面是我的程序，和楼主的没什么变化，就加了个舵机，但是问题是，电机和舵机都不能转。。。。。
# include
# define const_interrupt_time 792 //840us定时值

看了你的程序，从run()这个程序来看你应该将两个电机的相同方向的端口连在一块了，而且只用到L298n的一对输出口。程序本身没有什么问题，问题可能出在红外接收电路的ucdata这个参数上面，我建议你用本制作中的红外遥控测试中的知识，测量出你的红外遥控器发出的码值是否跟我用的红外遥控器一样，以你自己的码值去替代我的程序中的ucdata的码值

FINE168 · 2015-7-3 09:51:29

干涸的布拉格发表于 2015-7-1 16:53
看了你的程序，从run()这个程序来看你应该将两个电机的相同方向的端口连在一块了，而且只用到L298n的一对输出口。程序本身没有什么问题，问题可能出在红外接收电路的ucdata这个参数上面，我建议你用本制作中的红外遥控测试中的知识，测量出你的红外遥控器发出的码值是否跟我用的红外遥控器一样，以你自己的码值去替代我 ...

我是用的一个电机驱动小车的，所以只用了一对输出口，谢谢楼主，我现在就测测码值

FINE168 · 2015-7-3 10:06:48

干涸的布拉格发表于 2015-7-1 16:53
看了你的程序，从run()这个程序来看你应该将两个电机的相同方向的端口连在一块了，而且只用到L298n的一对输出口。程序本身没有什么问题，问题可能出在红外接收电路的ucdata这个参数上面，我建议你用本制作中的红外遥控测试中的知识，测量出你的红外遥控器发出的码值是否跟我用的红外遥控器一样，以你自己的码值去替代我 ...

还有一个疑惑的地方就是，51是8位的，楼主是怎么用它记录32位的红外数据，看中断函数里大循环四次，小循环8次，确实是记录了32位，可是ucdata中只用了8位，不知用的是哪8位，这点也是蛮疑惑的，望楼主再费心帮忙解答解答，感激不尽