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最近在学习非线性控制系统的控制方法。我看了反演(backstepping)控制算法的控制率推导,但是书上给的例程都是直接给出控制参数,我现在就在这一块犯迷糊了,具体的控制参数应当怎么求解呢?坛友有做这方面的吗?望指点一下,或者推荐个参考书籍也可以。
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