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正在做wifi控制的智能小车，将用到三个舵机。电机的程序和电路已经OK，但现在一直卡在三个舵机的控制上。三个舵机的角度分别为0度到180度（45度一个单位）0度到一百八十度（60度一个单位）0度到一百八十度（60度一个单位），都调了好几天了，发现舵机控制总是不理想啊，有时角度不均匀，而且转到角度后里面电机还在转，一直震动。所以求做过的大神赐教啊，舵机的控制。或者有程序的给参考下呗。。谢啦
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一块单片机控制三个舵机可行吗？如果可行的话我就这样做下去，不行的话得改变方案了。舵机转动的精度要求不是很高，一般就可以。有没有什么比较好的方案呢。谢谢 |
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程序在这
#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char ***it pwm1=P2^0; ***it pwm2=P2^1; ***it pwm3=P2^2; ***it key1=P2^3; ***it key2=P2^4; ***it key3=P2^5; ***it key4=P2^6;//初始位置90度 uint a=1500,b=1500,c=1500; uchar num=0; void time0_init() { TMOD=0X01; TH0=(65536-2500)/256;//2.5ms计时 TL0=(65536-2500)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } void delay(uint x) { uint j,k; for(j=0;j>x;j++) for(k=0;k<110;k--); } void time0() interrupt 1 { switch(num) { case 1:pwm1=1; TH0=-a/256; TL0=-a%256; break; case 2:pwm1=0; TH0=-(6667-a)/256;//(20ms/3)*1000=6667近似 TL0=-(6667-a)%256; break; case 3:pwm2=1; TH0=-b/256; TL0=-b%256; break; case 4:pwm2=0; TH0=-(6667-b)/256;//(20ms/3)*1000=6667近似 TL0=-(6667-b)%256; break; case 5:pwm3=1; TH0=-c/256; TL0=-c%256; break; case 6:pwm3=0; TH0=-(6667-c)/256;//(20ms/3)*1000=6667近似 TL0=-(6667-c)%256; break; default: num=0;break; } num++; } void key() { if(key1==0) { if(a>667)//最左位置从中间位置逆转60度 a-=667; else a=667; } if(key2==0) { if(a<2167)//最右位置从中间位置顺转60度 a+=667;else a=2167; } if(key3==0) { if(b>667)//最左位置从中间位置逆转60度 b-=667; else b=667; } if(key4==0) { if(b<2167)//最右位置从中间位置顺转60度 b+=667;else b=2167; } } void main() { time0_init(); while(1) { key(); } } 求解 |
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2015-4-29 13:31:11
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2017-7-8 20:24:36
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