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A=[1.38 -0.20 6.71 -5.67;-0.58 -4.29 0 0.67;1.06 4.27 -6.65 5.89;0.04 4.27 1.34 -2.10]; B=[0 0;5.67 0;1.13 -3.14;1.13 0]; K=[0.1006 -0.2469 -0.0952 -0.2447;1.4099 -0.1966 0.0139 0.0823]; Q=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; R=[0.5 0 0 0;0 0.5 0 0;0 0 0.5 0;0 0 0 0.5]; P=lyap((A+B*K)',Q); 这算是Lyapunov 的正常求解过程,可是 ,本人在查阅文献的时候,遇到这么一个式子:F'P+PF'=-R 其中F是Huriwitz 矩阵 该式子是满足Lyapunov等式的。我查阅了Lyap的用法 没有办法求解出 F 矩阵啊!! 恳请各位帮忙啊! |
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