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学惯导的人肯定会喜欢的两本书： 另外GPS和惯导的组合，充分发挥了两个系统的优点，单天线GPS不能提供姿态信息，而惯导系统可以，GPS的输出频率一般低于20Hz，但是惯导系统的输出频率一般大于50Hz, 所以在动态较高的应用中，惯导提供了更多的信息。另外在GPS系统出现故障的情况下，比如在城市环境中，GPS信号受遮挡，不能提供位置和速度信息的时候，惯导系统依然能够在一定时间bridge 这个gps gap。 同时由于惯导系统的误差是积累的，所以单独的惯导系统不能够长时间工作，否则解算的结果会飘的很严重，GPS的误差是不积累的，可以用于校正惯导系统的误差。 
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