城市轨道车辆组合定位导航系统的研究与开发

2009-4-17 11:38:56 3178

0 城市轨道车辆组合定位导航系统的研究与开发城市轨道交通的发展，特别是城市轻轨的发展，使得列车对新型导航定位系统的需求日益增加，因此本文正是结合这一需求进行的研究。本系统主要采用GPS 实现列车的定位，并针对在城市环境下，GPS 接收机由于树木、城市建筑物、地形等对卫星的遮挡 , 产生的信号衰减，卫星可见性变差以及在隧道等环境造成卫星信号的丢失等问题，采用了GPS 与DR 系统进行组合定位。通过对数据融合算法研究，采用了一种自适应联邦滤波算法，提高了列车定位的精度。在特殊路段（如拐弯、进站、十字路口等），还采用地图匹配算法进行处理，使得定位精度进一步提高，满足列车运行的需要。软件采用多线程技术实现信息的并行接收和处理提高了算法执行的速度，减少了运行时间，增强了软件的实时性；自动信息触发机制避免了人工操作的麻烦；友好的界面、图形显示和语音的信息发布方式方便了用户；无线通信可实时与主控中心联系。通过实验，对此系统进行了验证，结果达到预期的效果。关键词：组合定位导航、全球定位系统、航位推算、联邦滤波算法、地图匹配第1 章绪论 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 . 1 引言 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 . 2 课题研究的背景和意义 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 . 3 本文研究的主要内容 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 第2 章轨道车辆定位导航系统设计 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 5 2 . 1 车载定位导航系统组成 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 5 2 . 2 车辆定位导航技术概述 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 6 2 . 3 车载定位导航系统的方案设计 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 2 . 3 . 1 各种组合导航定位方式分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 4 2 . 3 . 2 组合定位导航方式选择 . ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 6 2 . 4 轨道车辆定位导航系统的硬件设计 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 7 2 . 4 . 1 系统硬件组成 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 7 2 . 4 . 2 系统工作过程 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 0 第3 章系统组合定位算法的研究 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 3 . 1 G P S / D R 组合定位方法简介 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 3 . 2 卡尔曼滤波的理论和方法? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 3 . 2 . 1 卡尔曼滤波及其性质? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 3 . 2 . 2 卡尔曼滤波的另一种表达形式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 5 3.2.3 非线性化卡尔曼滤波 ??????????????????25 3.3 联邦滤波算法 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 7 3 . 3 . 1 联邦滤波算法概述? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 8 3 . 3 . 2 G P S / D R 组合定位系统联邦滤波方案? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 0 3 . 3 . 3 算法的实现? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 1 3 . 4 计算机仿真实验及结果分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 6 3 . 5 电子地图匹配算法的研究 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 9 3 . 5 . 1 电子地图匹配算法 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 9 3 . 5 . 2 结论 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4 0 第4 章轨道车组合定位导航系统软件设计 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4 1 4 . 1 引言? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4 1 4 . 2 软件系统的功能和实现过程? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4 2 4 . 3 G P S 数据的接收与处理 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4 4 4 . 4 数据通信 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4 6 0 本帖子中包含更多资源您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？注册 x
2009-4-17 11:38:56　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 城市轨道车辆组合定位导航系统的研究与开发 31 • RFID城市车辆定位与导航系统 14 • 基于labview和pxi的城市轨道车辆转向架测试系统 8152 • 基于轨道车辆的景象匹配辅助导航的研究 8 • 基于LabVIEW和PXI的城市轨道车辆转向架测试系统 9 • 基于GPS定位算法的车辆导航系统研究及实现 23 • 车辆导航系统中最优路径算法的研究 240 • 关于车载GPS/DR 组合导航系统的研究 1794 • 由康尼机电主编修订国家标准《城市轨道车辆客室侧门》获批发布 422 • 车辆导航系统中最优路径算法的研究分析 0 2 个讨论