舵机程序及原理

单片机

基于单片机控制的智能小车舵机的相关知识以及驱动程序

tluyk · 2014-5-23 11:05:43

论坛里好东西太多了

军军 · 2014-5-23 12:13:36

学习这个专业haokunn

mostle · 2014-5-25 17:53:23

好东西，谢谢分享

靳少佳 · 2014-5-31 10:39:12

学习一下，多谢分享了

黄明勇 · 2014-6-1 11:40:56

谢谢分享，正在找这方面的

鲯实.伱很恏 · 2014-6-2 21:24:37

{:6:}{:6:}

ssdlyf · 2014-6-3 19:00:23

谢谢分享，下来看看看看看看

xmz1004 · 2014-6-3 19:36:24

谢谢楼主分享！！！

我战天下 · 2014-6-3 19:55:45

{:1:}

zhang168shen · 2014-6-3 20:15:27

谢谢分享！

大凉山 · 2014-6-19 20:42:53

/************************************************************************************
1、功能说明
控制舵机旋转到自己想要的角度（本程序使用的舵机是MG995，由于各种舵机的
质量不一，有可能会导致角度不精确）

2、硬件舵机控制端口，本人这里设置为 P3^0
舵机信号控制端：P3^0 （89C51 11.0952MHz）

3、程序设计思想
-定时器中断输出周期20ms的PWM
-舵机角度由高电平持续时间决定，在一个20ms周期内：
当高电平持续时间到，则转为低电平

-角度和脉宽换算的对应关系：

角度范围-90~90度对应了425~2375脉宽，舵机每转1度对应的脉宽变化称为脉宽当量：
us_per_degree=(2375-425)/(90+90)=1950/180 微秒/度

4、程序使用：
void PWM_duoji(float pwm)调用此函数，pwm为角度值，如
需要舵机转动 90度：PWM_duoji（90.0）；

5.主函数中有使用的一些例句
************************************************************************************/
#include
#include

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

***it input_0=P1^0;
***it input_1=P1^1;
***it input_2=P1^2;
bit D_electrical; //电平标志
***it D_ctrl=P3^0; //PWM控制端口P3^0

//高低电平定时器初值
uint init_v_H;
uint init_v_L;

//舵机电平持续期间的定时器初值
uint init_v;

//从整形数中取出高低字节的指针
uchar*  p;
uchar TH,TL;

#define i    1950.0/180.0

void delay(uint x)//延时程序，基数 ms
{
uint y;
while(x--)
{
for(y=112;y>0;y--);
}
}

/****************************************************/
/* 舵机角度控制初值计算&初始化 */
/***************************************************/
uint T0_Init_Value_H(float degree,float us_per_degree)
{
uint width=(unsigned int)(1400.0+degree*us_per_degree);//us
uint init_v_H=65536-width;
return init_v_H;
}
uint T0_Init_Value_L(uint init_v_H)
{
unsigned int init_v_L=65536-init_v_H+45536;
return init_v_L;
}

void Init_T0()//未启动定时器T0
{
TMOD=0x01;
ET0=1;
EA=1;
}
/******舵机控制函数，角度值参数为 pwm，pwm范围是  -90.0~90.0*********/
void PWM_duoji(float pwm)
{

init_v_H=T0_Init_Value_H(pwm,i);
init_v_L=T0_Init_Value_L(init_v_H);
p=(uchar*)(&init_v_H);
TH0=*p;TH1=*p;
p++;
TL0=*p;TL1=*p;

//舵机设置高电平
D_ctrl=D_electrical=1;
//启动T0
   TR0=1;

}
void main()
{
Init_T0();
while(1)
{
      if(!input_0)
{
PWM_duoji(0.0);delay(5);    // PWM_duoji(0.0);用于控制舵机转向
}
else if(!input_1)
{
   PWM_duoji(-20.0);delay(5);
}
   else if(!input_2)
{
   PWM_duoji(20.0);delay(5);
}
}
}

//定时器0_pwm产生
void T0_Server() interrupt 1
{
D_electrical=!D_electrical;
if(D_electrical)
      init_v=init_v_H;
else
      init_v=init_v_L;

p=(uchar*)(&init_v);
TH=*p;
p++;
TL=*p;

D_ctrl=D_electrical; //电平取反
TH0=TH;
TL0=TL;
}
/************************************************************************************
1、功能说明
控制舵机旋转到自己想要的角度（本程序使用的舵机是MG995，由于各种舵机的
质量不一，有可能会导致角度不精确）

2、硬件舵机控制端口，本人这里设置为 P3^0
舵机信号控制端：P3^0 （89C51 11.0952MHz）

3、程序设计思想
-定时器中断输出周期20ms的PWM
-舵机角度由高电平持续时间决定，在一个20ms周期内：
当高电平持续时间到，则转为低电平

-角度和脉宽换算的对应关系：

角度范围-90~90度对应了425~2375脉宽，舵机每转1度对应的脉宽变化称为脉宽当量：
us_per_degree=(2375-425)/(90+90)=1950/180 微秒/度

4、程序使用：
void PWM_duoji(float pwm)调用此函数，pwm为角度值，如
需要舵机转动 90度：PWM_duoji（90.0）；

5.主函数中有使用的一些例句
************************************************************************************/
#include
#include

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

***it input_0=P1^0;
***it input_1=P1^1;
***it input_2=P1^2;
bit D_electrical; //电平标志
***it D_ctrl=P3^0; //PWM控制端口P3^0

//高低电平定时器初值
uint init_v_H;
uint init_v_L;

//舵机电平持续期间的定时器初值
uint init_v;

//从整形数中取出高低字节的指针
uchar*  p;
uchar TH,TL;

#define i    1950.0/180.0

void delay(uint x)//延时程序，基数 ms
{
uint y;
while(x--)
{
for(y=112;y>0;y--);
}
}

/****************************************************/
/* 舵机角度控制初值计算&初始化 */
/***************************************************/
uint T0_Init_Value_H(float degree,float us_per_degree)
{
uint width=(unsigned int)(1400.0+degree*us_per_degree);//us
uint init_v_H=65536-width;
return init_v_H;
}
uint T0_Init_Value_L(uint init_v_H)
{
unsigned int init_v_L=65536-init_v_H+45536;
return init_v_L;
}

void Init_T0()//未启动定时器T0
{
TMOD=0x01;
ET0=1;
EA=1;
}
/******舵机控制函数，角度值参数为 pwm，pwm范围是  -90.0~90.0*********/
void PWM_duoji(float pwm)
{

init_v_H=T0_Init_Value_H(pwm,i);
init_v_L=T0_Init_Value_L(init_v_H);
p=(uchar*)(&init_v_H);
TH0=*p;TH1=*p;
p++;
TL0=*p;TL1=*p;

//舵机设置高电平
D_ctrl=D_electrical=1;
//启动T0
   TR0=1;

}
void main()
{
Init_T0();
while(1)
{
      if(!input_0)
{
PWM_duoji(0.0);delay(5);    // PWM_duoji(0.0);用于控制舵机转向
}
else if(!input_1)
{
   PWM_duoji(-20.0);delay(5);
}
   else if(!input_2)
{
   PWM_duoji(20.0);delay(5);
}
}
}

//定时器0_pwm产生
void T0_Server() interrupt 1
{
D_electrical=!D_electrical;
if(D_electrical)
      init_v=init_v_H;
else
      init_v=init_v_L;

p=(uchar*)(&init_v);
TH=*p;
p++;
TL=*p;

D_ctrl=D_electrical; //电平取反
TH0=TH;
TL0=TL;
}

/************************************************************************************
1、功能说明
控制舵机旋转到自己想要的角度（本程序使用的舵机是MG995，由于各种舵机的
质量不一，有可能会导致角度不精确）

2、硬件舵机控制端口，本人这里设置为 P3^0
舵机信号控制端：P3^0 （89C51 11.0952MHz）

3、程序设计思想
-定时器中断输出周期20ms的PWM
-舵机角度由高电平持续时间决定，在一个20ms周期内：
当高电平持续时间到，则转为低电平

-角度和脉宽换算的对应关系：

角度范围-90~90度对应了425~2375脉宽，舵机每转1度对应的脉宽变化称为脉宽当量：
us_per_degree=(2375-425)/(90+90)=1950/180 微秒/度

4、程序使用：
void PWM_duoji(float pwm)调用此函数，pwm为角度值，如
需要舵机转动 90度：PWM_duoji（90.0）；

5.主函数中有使用的一些例句
************************************************************************************/
#include
#include

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

***it input_0=P1^0;
***it input_1=P1^1;
***it input_2=P1^2;
bit D_electrical; //电平标志
***it D_ctrl=P3^0; //PWM控制端口P3^0

//高低电平定时器初值
uint init_v_H;
uint init_v_L;

//舵机电平持续期间的定时器初值
uint init_v;

//从整形数中取出高低字节的指针
uchar*  p;
uchar TH,TL;

#define i    1950.0/180.0

void delay(uint x)//延时程序，基数 ms
{
uint y;
while(x--)
{
for(y=112;y>0;y--);
}
}

/****************************************************/
/* 舵机角度控制初值计算&初始化 */
/***************************************************/
uint T0_Init_Value_H(float degree,float us_per_degree)
{
uint width=(unsigned int)(1400.0+degree*us_per_degree);//us
uint init_v_H=65536-width;
return init_v_H;
}
uint T0_Init_Value_L(uint init_v_H)
{
unsigned int init_v_L=65536-init_v_H+45536;
return init_v_L;
}

void Init_T0()//未启动定时器T0
{
TMOD=0x01;
ET0=1;
EA=1;
}
/******舵机控制函数，角度值参数为 pwm，pwm范围是  -90.0~90.0*********/
void PWM_duoji(float pwm)
{

init_v_H=T0_Init_Value_H(pwm,i);
init_v_L=T0_Init_Value_L(init_v_H);
p=(uchar*)(&init_v_H);
TH0=*p;TH1=*p;
p++;
TL0=*p;TL1=*p;

//舵机设置高电平
D_ctrl=D_electrical=1;
//启动T0
   TR0=1;

}
void main()
{
Init_T0();
while(1)
{
      if(!input_0)
{
PWM_duoji(0.0);delay(5);    // PWM_duoji(0.0);用于控制舵机转向
}
else if(!input_1)
{
   PWM_duoji(-20.0);delay(5);
}
   else if(!input_2)
{
   PWM_duoji(20.0);delay(5);
}
}
}

//定时器0_pwm产生
void T0_Server() interrupt 1
{
D_electrical=!D_electrical;
if(D_electrical)
      init_v=init_v_H;
else
      init_v=init_v_L;

p=(uchar*)(&init_v);
TH=*p;
p++;
TL=*p;

D_ctrl=D_electrical; //电平取反
TH0=TH;
TL0=TL;
}

/************************************************************************************
1、功能说明
控制舵机旋转到自己想要的角度（本程序使用的舵机是MG995，由于各种舵机的
质量不一，有可能会导致角度不精确）

2、硬件舵机控制端口，本人这里设置为 P3^0
舵机信号控制端：P3^0 （89C51 11.0952MHz）

3、程序设计思想
-定时器中断输出周期20ms的PWM
-舵机角度由高电平持续时间决定，在一个20ms周期内：
当高电平持续时间到，则转为低电平

-角度和脉宽换算的对应关系：

角度范围-90~90度对应了425~2375脉宽，舵机每转1度对应的脉宽变化称为脉宽当量：
us_per_degree=(2375-425)/(90+90)=1950/180 微秒/度

4、程序使用：
void PWM_duoji(float pwm)调用此函数，pwm为角度值，如
需要舵机转动 90度：PWM_duoji（90.0）；

5.主函数中有使用的一些例句
************************************************************************************/
#include
#include

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

***it input_0=P1^0;
***it input_1=P1^1;
***it input_2=P1^2;
bit D_electrical; //电平标志
***it D_ctrl=P3^0; //PWM控制端口P3^0

//高低电平定时器初值
uint init_v_H;
uint init_v_L;

//舵机电平持续期间的定时器初值
uint init_v;

//从整形数中取出高低字节的指针
uchar*  p;
uchar TH,TL;

#define i    1950.0/180.0

void delay(uint x)//延时程序，基数 ms
{
uint y;
while(x--)
{
for(y=112;y>0;y--);
}
}

/****************************************************/
/* 舵机角度控制初值计算&初始化 */
/***************************************************/
uint T0_Init_Value_H(float degree,float us_per_degree)
{
uint width=(unsigned int)(1400.0+degree*us_per_degree);//us
uint init_v_H=65536-width;
return init_v_H;
}
uint T0_Init_Value_L(uint init_v_H)
{
unsigned int init_v_L=65536-init_v_H+45536;
return init_v_L;
}

void Init_T0()//未启动定时器T0
{
TMOD=0x01;
ET0=1;
EA=1;
}
/******舵机控制函数，角度值参数为 pwm，pwm范围是  -90.0~90.0*********/
void PWM_duoji(float pwm)
{

init_v_H=T0_Init_Value_H(pwm,i);
init_v_L=T0_Init_Value_L(init_v_H);
p=(uchar*)(&init_v_H);
TH0=*p;TH1=*p;
p++;
TL0=*p;TL1=*p;

//舵机设置高电平
D_ctrl=D_electrical=1;
//启动T0
   TR0=1;

}
void main()
{
Init_T0();
while(1)
{
      if(!input_0)
{
PWM_duoji(0.0);delay(5);    // PWM_duoji(0.0);用于控制舵机转向
}
else if(!input_1)
{
   PWM_duoji(-20.0);delay(5);
}
   else if(!input_2)
{
   PWM_duoji(20.0);delay(5);
}
}
}

//定时器0_pwm产生
void T0_Server() interrupt 1
{
D_electrical=!D_electrical;
if(D_electrical)
      init_v=init_v_H;
else
      init_v=init_v_L;

p=(uchar*)(&init_v);
TH=*p;
p++;
TL=*p;

D_ctrl=D_electrical; //电平取反
TH0=TH;
TL0=TL;
}