[问答]

舵机问题请教各位前辈

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 用51定时输出pwm；红外对管检测；舵机不能正确转动是什么原因是延时的问题还是什么问题延时一般按照什么给；程序如下： /51单片机控制小车红外对管循迹/ #include #define TH1_TL1 (65536-92) //设定定时器1中断的间隔时长 #define TH0_TL0 (65535-92) //设定定时器1中断的间隔时长 #define uchar unsigned char uchar DIJ_sd = 40;//电机初始速度 uchar DIJ_count = 0;//电机速度比较用的临时变量 uchar DIJ_time_delay; //电机延时变量 uchar DUJ_jd=18; //舵机初始角度90 uchar DUJ_count=0; //电机角度值比较零时变量 uchar DUJ_time_delay; //舵机延时变量 bit Flag_turn = 1; //电机正反转标志位,1正转，0反转 bit Flag_duj; //舵机一个脉冲结束标记 *it PWM1=P1^1; //PWM 通道 1，反转脉冲 it PWM2=P1^2; //PWM 通道 2，正转脉冲 it PWM3=P1^3; //PWM通道3，舵机脉冲 unsigned char DG; /it D1=P2^0; //8个红外对管检测 it D2=P2^1; it D3=P2^2; it D4=P2^3; it D5=P2^4; it D6=P2^5; it D7=P2^6; it D8=P2^7; / /**********函数声明**********/ void DIJ_delay(uchar x); //电机延时函数 void DUJ_delay(uchar x); //舵机延时函数 void Delay(uchar x); //延时xms void Timer_init(void); //定时器初始化函数 void DUJ_change(uchar x); //转弯函数 void Hongwai(void); //红外对管自动循迹变速函数 /**延时处理**/ void DIJ_delay(uchar x) { DIJ_time_delay=x; while(DIJ_time_delay); } void DUJ_delay(uchar x) { DUJ_time_delay=x; while(DUJ_time_delay); } void Delay(uchar x) { uchar i,j; for(i=x;i>0;i--) for(j=110;j>0;j--); } /*******定时器初始化*******/ void Timer_init(void) { TMOD=0x11; //定时器0工作于方式1 TH1=TH1_TL1/256; TL1=TH1_TL1%256; TH0=TH0_TL0/256; TL0=TH0_TL0%256; TR0=1; TR1=1; ET0=1; ET1=1; EA=1; } /**********定时器1（电机）中断处理**************/ void Timer1(void) interrupt 3 { TR1 = 0;//设置定时器初值期间，关闭定时器 TL1 = TH1_TL1 % 256; TH1 = TH1_TL1 / 256 ;//定时器装初值 TR1 = 1; if(DIJ_time_delay != 0)//延时函数用 { DIJ_time_delay--; } if(Flag_turn == 1)//电机正转 { PWM1 = 0; if(DIJ_count++ { PWM2 = 1; } else { PWM2 = 0; } DIJ_count=DIJ_count%100; } else //电机反转 { PWM2 = 0; if(DIJ_count++ < DIJ_sd) { PWM1 = 1; } else { PWM1 = 0; } DIJ_count=DIJ_count%100; } } /**定时器0（舵机）中断函数***/ void Timer0() interrupt 1 { TR0=0; TH0=TH0_TL0/256; TL0=TH0_TL0%256; TR0=1; if(DUJ_time_delay != 0)//延时函数用 { DUJ_time_delay--; } if(DUJ_count++ PWM3=1; //是，pwm输出高电平 else PWM3=0; //否，输出低电平 if(DUJ_count>=200) //次数始终保持为200，即保持周期为20ms { DUJ_count=0; Flag_duj=1; } } /*******转弯函数***/ void DUJ_change(uchar x) { DUJ_jd=x; //DUJ_delay(10); Delay(20); } /*红外对管自动循迹变速函数/ void Hongwai() { switch(DG) { case 0x00: //直走 // Flag_duj=0; DUJ_change(18); // while(Flag_duj!=1); break; case 0x08: //右拐22.5 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(17); // while(Flag_duj!=1); break; case 0x0c: // 右拐22.5 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(17); // while(Flag_duj!=1); break; case 0x0e: // 右拐45 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(16); // while(Flag_duj!=1); break; case 0x0f: // 右拐45 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(16); // while(Flag_duj!=1); break; case 0x80: // 左拐22.5 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(19); // while(Flag_duj!=1); break; case 0xc0: // 左拐22.5 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(19); // while(Flag_duj!=1); break; case 0xe0: // 右拐45 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(20); // while(Flag_duj!=1); break; case 0xf0: // 右拐22.5 速度 // Flag_duj=0; DUJ_change(20); // while(Flag_duj!=1); break; default: // Flag_duj=0; DUJ_change(18); // while(Flag_duj!=1); break; } } /******主函数******/ void main() { P2=0xff; DG=P2; Timer_init(); /do { P2=0xff; DG=P2; ; Hongwai(); }while(DG!=0xff);*/ while(1) { DG=P2; ; Hongwai(); } } 1
2013-4-23 09:35:34　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答举报 362326770 相关推荐 • 各位技术前辈，你们有做过MG996R舵机的实验吗？ 6974 • 关于stc15f104e控制舵机的问题 2816 • 电路请教，请前辈指点！ 2801 • DSP学习小白，请教有经验的前辈如何能学好？ 1894 • 请教各位前辈，关于写程序问题！请进来看下谢谢！ 1903 • 请教各位前辈，计算铁硅铝电感饱和是按峰值电流还是平均值？ 3047 • 向各位前辈请教，我想买一本MSP430的书学习，请推荐一下！谢了！！ 2947 • 新手小白向各位前辈咨询一个有关信号发生器的问题 1726 • 各位前辈小白来请教升压模块使用方法了。请各位前辈帮忙 10095 • 请教各位前辈运放噪声输出这个参数怎么设置？ 1586