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单片机：AVR mega128
编译软件：ICC7.14 外部8MHZ晶振 定时器8分频，注意延时程序与晶振大小的关系 测试PWM信号一开始不要用1ms和2ms这种边界条件，存在误差的话舵机可能无响应 #include #include //端口初始化 void delay_1ms(void)//1ms延时函数 { unsigned int i; for (i=0;i<150*8;i++)//因为是8M晶振，所以这里乘8，这个延时不够精准 { } } void delay_nms(unsigned int n)//延时n毫秒 { unsigned int i; for (i=0;i } void io_init(void) { PORTB = 0x00; DDRB = 0x60; //PB5、PB6为输出 } void time1_init (void) { TCCR1A = 0xA0; //两路PWM相位频率可调，计数上限ICR1 //COM1A1 COM1A0 COM1B1 COM1B0 ：1010 TCCR1B = 0x12; //预分频8 ICR1=10000; //ICR1L=0x38; } //主函数 void main(void) { io_init(); //端口初始化 time1_init(); //定时器1初始化 OCR1A = 500; //改变此值可改变高电平脉宽 约为1ms OCR1B = 1000; //改变此值可改变OC1B脉宽 约为2ms while(1) { delay_nms(5000); OCR1B = 600; //500对应1ms脉宽 1000对应2ms脉宽 delay_nms(5000); OCR1B = 900; } } |
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