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本帖最后由 libar 于 2012-11-18 23:10 编辑 我微博地址： http://weibo.com/910618000 新浪微博账号： 电子那点事 非常希望和各位讨论电子行业的东西，我也喜欢交友，运动，玩乐！ 文件打包： 
arduino小车文件.rar
(138.33 KB, 下载次数: 1337
)
想必每位有志于在机器人领域发展，为人类未来创造更加美好生活的有志之士（废话也是必不可少的有木有）入门必不可少接触的一个练手之物便是智能小车，但是，一套现成的智能小车全套下来要上千大洋有木有，所以我觉得我自己可以动手DIY一台这样神车出来，一来满足一下我练手的需要，二来将本人用万能板制作Arduino扩展板的经验介绍给大家。爱DIY，爱机器人，就一起来动手证明一下你自己吧。不当之处望大家积极指正。 整车尺寸：135*138*85mm 
1材料和工具： 360度连续旋转舵机两个 铝合金型材若干 万向轮*1 arduino核心板*1 ST188光电传感器*2 LM339N电压比较器*1 103电位器*4 IN4007二极管*1 发光二极管*5 L7805CV*3 47uf电解电容6 107钽电容*1 1K电阻*5 10K电阻*4 微动开关*2 11.1V锂电池*1（航模用，不用担心功率不足） 各种杜邦线、插头若干（用起来方便到爆） 部分元件如下图：
工具就不多介绍，见下图
2 结构制作部分
铝合金材料
加工好的全部的铝合金组件（全部手工）
机械结构组装好后就基本成型了，黑色的是绝缘电工胶带，便于安放各种电路板。 这个轮子是在街上买的万向轮然后把轮子单独拆了下来，轮子厚20mm，直径50mm。
轮子通过舵机的摆臂固定上，这样很方便的连接舵机。 万向轮装上去，万向轮高35mm，后面俩轮子装到舵机上底板正好离地35mm，万向轮装上去正好合适，很幸运。
顺便说下，上图中前面那个杆是用来安装光电传感器的，由于没法直接打上孔往上装，必须解决跟万向轮凸起的那个冲突，我就画上一个弧线然后用锉磨了出来，磨出来还很满意。
下图中的构件是装中间两个光电传感器的(这两个光电传感器视功能可选)
3 电路制作部分： 下图是我从网上买的光电传感器及其基于LM339N的电压比较器比较器
但是用买来的光电传感器各种测试不理想，而且还得用导线跟Arduino连接，所以我就有了自己DIY的年头，我专门花一周时间学习了Altium designer 9,所以参考别人的光电传感器电压比较强模块我画了原理图也大致用PCB规划了一下走线，然后用万能板焊接，这个过程之后还是相当有成就感的。
光电传感器模块 Header2方便接跳线帽，可以选择是加电就返回信号，还是对发光二极管控制才返回信号，我用的加电就返回信号。 下图是模块的走线规划。
光电传感器由发射二极管和接收管组成，A、K是红外发射二极管的正负极，C、E是接收管的正负极。如图：
只要A极接高电平、K极接低电平，红外发射管就能发出红外线。可以在传感器加上外围电路来检测接收管的信号，进而确定是否接受到反射回来的红外线，如上图图右下方的器件工作示意图。
所谓电压比较的原理就是给任一输入端一个参考电压（通过转动电位器来改变参考电压的值），我的原理图中给IN-输入参考电压，当IN+的电压高于IN-时，OUT为低电平，反之亦然，IN+仅需与IN-相差mV就能在OUT端得到比较结果。 在做Arduino扩展板的时候一定要对各端口的使用有个大致的规划，其实我觉得Arduino核心板的设计是不太理想的，见下图：
大家都知道，万能板相邻两孔的间距是标准的100mil也就是2.54mm,图中b= 5.08mm，图中2.54
所以我为了避免那样的情况再次发生，我板子里的端口只用了0-7和A0-A5(A口也可以做数字输入输出，端口为14-19)，还有VIN-RESET。
电压比较器原理图 注：扩展板上加一个复位开关是非常方便调试的。
原理图和PCB文件从这里打包下载: http://dl.dbank.com/c01xsmcuy0 下图是用万能板焊好的电路，这个电路焊完非常有成就感，对于万能板来说应该密度还挺高的。
怎么样，本人的焊接技术还行吧！ 考虑到给舵机供电的原因，我决定给每个舵机独立用7805供电，还好L7805CV的电流最大有1A，完全能满足舵机的需求，这个板我称作基础动力电源扩展板，预留了超声波接口和一个多余的舵机口，所以这个板用来实现超声波壁障也是没问题的。
都焊过前面那个板子了，焊这个板子当然是小菜一碟了。
插上调试，我的两个用万能板焊的板子没有任何问题，在佩服自己的同时也再次自信一下吧！ 将电路装到小车上，开始调试……
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNDE1NjEwOTcy.html 4 程序部分 （时间仓促，未精调，只是实现功能）供大家参考： 先定义各接口 上图若干：
这个小车不算完，因为有太多的功能可供大家玩，比如我就装上了超声波和红外传感器，是不是挺萌的！ 与其叫这个东西小车，不如说它是每个机器人爱好者入门的神车吧！ 
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