51四驱遥控车。有图有代码。欢迎下载。

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我想遥控小车大家都玩过，网上也有各种DIY小车的制作详解，我做的这个遥控小车和其他的作品大同小异，但作为单片机设计，这次设计我主要强调单片机控制，就是说，这个小车是由单片机控制的，这次我把单片机按键发送程序、无线模块使用、电机驱动作为本教程的核心内容。

一 硬件组装

1 小车运动部分

此图是我师弟组装好的，请大家作为参考

所需工件：直流电机4个，L293D电机驱动模块，蓄电池一块，车身底盘

说明：车身底盘大家根据自己的购买力自行购买，蓄电池也是，至于L293D模块，淘宝上卖的比较贵，不过我用的就是成品模块，效果非常好，钱不多的同学可以自己买芯片，自制模块，原理很简单，官方资料是很详细的；或者改为继电器控制都可以，具体看自己的实际购买力。用模块的好处是，模块可以输出5V电源给系统供电，详细请参考淘宝网。

如果你买的是现成的底盘，那就和我的一样了，组装实在是没啥可说的，把电机固定上去就是，不行？别开玩笑了，小学生都会的！至于想自己做底盘的，我想说，要搞结实点，咱这次的小车马力是很足的，因为有电机驱动，速度比较快（不带减速齿轮的底盘一定要小心，速度非常的快），后劲也足，不小心撞墙很正常，所以不好的底盘就得小心了！

组装好后，就是电机和驱动模块的接线了，下面我就详细的说一下L293D模块的使用：

L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V，驱动电压输入可达36V，输出电流正负600ma，4个控制端，4个输出端，原理如

驱动芯片与电机的接法：

例：左边前后轮：

1Y接电机红线，2Y接电机黑线，左边前轮电机

3Y接电机红线，4Y接电机黑线，左边后轮电机

前进指令：1A=1（输出12V），2A=0（输出0V），3A=1（输出12V），4A=0（输出0V）

后退指令：1A=0（输出12V），2A=1（输出0V），3A=0（输出12V），4A=1（输出0V）

右边的和左边的接法是完全一样的

注意：前进和后退并不是绝对的，因为是直流电机，不刻意的强调正负极，就看你电机是怎么接线的，结果完全可以与我的相反。不过一定要保证电机接线的统一性，不能随意，不能说前轮接的是顺时针线序，后轮是逆时针线序，如果买的电机连接线不带颜色，一定要自己测好了那种接法是顺时针的，哪种是逆时针，否则前轮前进后轮后退，很摧残电机的，或者左右边的2对电机转动方向不统一，导致编程麻烦。

单片机的接线：

如图：

这是我的最小系统板，全部引出IO，带板载USB下载功能，P0口输出接了8路流水灯（有选通开关），这样设计板子是为了P0口做输出时专门看输出状态的。板子是我们工作室自己设计的，我们所有的作品调试都是建立在它的基础上，网上也有的卖这种USB下载板，40元左右吧！

我这个人比较懒，用的是电机驱动模块，L293D的输入是有标号的，1——8直接按照顺序接到P1.0——P1.7就可以了，说到这里，我不得不说一下，单片机的接线是非常自由的，因为是程序控制，无法就是改改端口而已，我只根据我的程序来说明接线，有基础的可以自己设计！

驱动芯片和电机连接好后，就是要把线固定好，留出要与单片机连接的8跟控制线。也要注意给无线模块留一个小空间。

无线模块解说：

我们工作室一直使用的是433无线串口模块，具体型号和价格我会附在清单表里，现在我说下它的性能、这种无线模块最大的好处就是有较强的抗干扰性，2个模块直接可以设置ID，只有在一个ID号下的个模块才可以通信，而且可以实现一对多通信；而且这种模块是无需编程的，直接把数据发送到串口即可，模块会自动调制解调，就目前使用的情况而言，还没发现它有调制解调错误的时候，可以说，在数据传输上，这个模块误码率还是极低的，不过需要注意的是，模块2次接收（发送）之间的间隔要大于200ms，这是非常重要的一个参数，如果想做高速数据传输的朋友请慎重选用！（本段文字来源于淘宝睿迪无线模块手册，本人也已经上传，也请读者尊重该店的著作权）。

模块的接线还是蛮简单的，电源2根线，数据线２根：TX（接单片机RX）、RX（接单片机TX），关于无线模块的设置方案，请参考淘宝睿迪无线XL02-232AP1型号的资料手册。模块在通电的一瞬间红灯绿灯同时会闪一下，然后熄灭，此时进入待机状态，模块发送数据时，红灯亮；接收数据时，绿灯亮。

源代码：

;接收程序
ORG  0          ;程序起始地址
SJMP STAR       ;跳转到主程序
ORG 30H         ;串口中断地址
sjmp loop       ;跳转到中断服务程序
STAR:
MOV SP,#5FH     ;设置堆栈
MOV SCON,#50H   ;串行数据格式（详情请参考51手册）
MOV TMOD,#20H   ;定时器工作方式（请参考51手册）
MOV PCON,#0     ;波特率不倍速（请参考51手册）
MOV TH1,#0fdH   ;设置波特率在9600
MOV TL1,#0fdH   ;设置波特率在9600
SETB EA         ;开起中断
clr ET1         ;关闭定时1中断
SETB ES         ;开起串口中断
SETB TR1        ;启动定时器1
mov a,#0        ;
mov p1,a        ;设置初始值，即开机p1输出00h小车不动作

main:
mov p1,a       ;把a值给p1端口
sjmp main      ;无限循环main程序

LOOP:         
jnb  ri,$     ;判断接收位是否接收完
clr  ri       ;接收完后清空接收位
mov  a,***uf   ;发送的数据给a
reti          ;返回后，a的值就会给p1
END

;发送程序

ORG 0          ;程序起始地址
SJMP START     ;跳转到主程序
ORG 30H        ;串口中断地址
START:
MOV SP,#5FH    ;设置堆栈
MOV TMOD,#20H  ;定时器工作方式（请参考51手册）
MOV PCON,#0    ;波特率不倍速（请参考51手册）
MOV SCON,#50H  ;串行数据格式（详情请参考51手册）
MOV TH1,#0fdH  ;设置波特率在9600
MOV TL1,#0fdH
setb EA        ;开起中断
clr  ET1       ;关闭定时1中断
setb ES        ;开起串口中断
SETB TR1       ;启动定时器1

main:
lcall kcs      ;调用按键扫描程序
jnz   key      ;有键按下则跳转到key程序段
sjmp main      ;无限循环main程序

kcs:  
mov p1,#0ffh   ;p1给初值
mov a,p1       ;p1的数值给a
cpl a          ;取反a
anl a,#0ffh    ;与运算
ret            
key:
lcall delay     ;软件延时程序，按键去抖
***  acc.0,send1
***  acc.1,send2
***  acc.2,send3
***  acc.3,send4
***  acc.4,send5
ret

DELAY:
MOV R5,#20
D1:MOV R6,#10
D2:MOV R7,#100
DJNZ R7,$
DJNZ R6,D2
DJNZ R5,D1
ret     
send1:
mov  r1,#10101010b     ;前进指令
sjmp send
send2:
mov  r1,#01010101b     ;后退指令
sjmp send
send3:
mov  r1,#01011010b     ;左转指令
sjmp send
send4:
mov  r1,#10100101b     ;右转指令
sjmp send
send5:
mov  r1,#00h           ;停止指令
sjmp send
send:  
     
     MOV SBUF,r1     ;指令给***uf
     JNB TI,$        ;判断是否发送完
     reti            ;中断返回

END

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