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提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是正 确 可行 的 。
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