我们拆了一款Tof+AI避障的扫地机

追觅W10 Pro是2022年初推出的新品，相较前一代W10，两者间最大的区别是将LDS避障升级为了Tof+AI避障，扫地机本体前脸像给W10开了“大眼特效”的传感器和摄像头就是机械避障升级的最佳佐证。

在外观上扫地机还是延续了以往的设计，顶部是几个按键以及雷达部分，底部是两块大拖布和一个中扫轮，在旁边还有一个小小的边扫轮，能看到的大件暂时就这些，除了开头提到的机械避障的升级，其它功能相较于基础版本没有太大变化，外观自然也没有太大变化，依旧是扫拖洗烘一站式的清洁基站，可以在米家APP上联网使用。

外壳和整体部分依旧是沿用了小米系以白色为主的整洁干净风格，上壳部分有一个可掀开的盖子，盖子的中间是放置激光雷达装置的位置，在上壳前部还有回充、启动、暂停三个按键，通过这个三个按键的长按和组合按可以实现重置和配网等基础功能。

在扫地机前方还有一个前挡板，中间的孔洞是留给机械避障系统的位置，在板后还安装了两个碰撞传感器，整个前挡板主要是负责在扫地机的避障系统失灵时，在前方进行缓冲和对扫地机主体进行保护。

扫地机的避障系统中的灵魂部件就是前方这一个小小的摄像头模组，这个摄像头模组负责整个扫地机的导航系统工作，左目是一个OV8856摄像头，支持最高800万像素的MIPI摄像头模组；中目则是一颗简单的红外收发器；右目是ofilm0092 TOF传感器，该传感器可以为摄像头中的每一个像素点提供更多的距离信息，结合图像识别算法和环境感知技术带来的智能导航和3D地图创建技术，成为了扫地机避障系统中不可或缺的一部分。头部的摄像头模组可以实现图像识别，激光雷达则是负责场景构建，雷达自带小型驱动电机，可以通过旋转扫描实现场景构建和定位。

避障系统的升级，对主控算力也提出了新的要求。扫地机的主板采用全志MR813作为主控，4核A53架构，主频据说高达1.6GHz，内置GE8300 GPU，并且支持四路GPADC、五路PWM在内的丰富音视频和运动驱动接口，主板上还板载了PMU芯片AXP305B、DDR、Flash和WiFi蓝牙模组等资源。

MR813这颗芯片的话是已经在扫地机器人产品上广泛应用了，小米、石头、科沃斯等其它厂商的扫地机上应该也可以见到它的身影，小米还基于该芯片进行了CyberDog铁蛋机器狗、CyberOne铁大人形机器人的研发设计，赋能视觉和机械运动需求的广泛应用场景。

与主板相连接的是一块运动控制板，主板上MR813会像控制板发送信号，由运动控制板对扫地机的舵机和电机进行驱动控制。该控制板上的MCU选用的是GD32，引出了大量的PWM接口，对中扫轮电机、涡轮风机等部件进行运动控制。

清扫系统有几个大部件，在扫地机头部部分的是两个大型的拖地轮，拖地轮顶部有两个孔洞连接着水箱可以对地板进行湿拖，驱动拖地轮的是这个扫地机上最大的电机了，与刚刚提到的GD32控制板连接并通过PWM接口进行控制。

在中间的是中扫轮和电机，看到这个电机比起刚刚拖地轮的电机还算是非常迷你的一个电机了，中扫轮扫起的垃圾最后会吸入到这个灰尘盒里面。

至于中扫轮如何将垃圾吸入灰尘盒，靠的就是这一个涡轮风机了。涡轮风机内置涡轮和电机，通过转动提升中刷轮还有灰尘盒内部的空气流动速度，避免垃圾从扫地机内部再掉落到地面，起到将灰尘牢牢吸入在内部的功能。

还有一个小毛刷，这个应该是边扫轮，是帮助灰尘和细屑进入中扫轮的，通过一个小型的PWM电机带动。

底部的四周是几个控制运动和方向的轮子。比较大的这个是编码轮，通过PWM接口控制，无刷电机+减速齿轮+编码计步器来实现差速转动前进和控制方向，配合散落在扫地机边缘的悬崖传感器，一起作为扫地机的主要运动装置。

较小的这个是一个万向轮，万向轮没有电机驱动，仅作支撑转向功能。

其它传感器有像检测障碍物距离的距离传感器，也有进行地板类型判断并对清扫模式进行切换的超声波地板检测。

一个大电池，可充式锂离子电池组，标准电压14.4V，6400mAh。

最后是几个散件，喇叭、散热风扇还有一个巨大的配重块。