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CAN总线依靠仲裁机制、重发机制和应答机制保证通讯的可靠性。
CAN总线是多主结构,任何一个节点都可以主动发送信息,当通讯信息在总线上产生冲突时,CAN总线会启动仲裁机制,保证ID优先级高的通讯先行。 应答机制和重发机制相互关联,CAN总线发送节点会实时按位监测自己发送的数据,如果没有显性应答位,也就是没有被目标节点接收,它就会启动重发机制,这就有效解决了丢帧的问题。 |
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