如何在嵌入式上使用面向对象编程呢？

2023-3-28 14:55:22 610 MPU6050 嵌入式

0 　　一、理论介绍　　1.1.欧拉角转四元数　　欧拉角转四元数的公式我们在第六章入门篇第三节有介绍，这里回顾一下　　根据公式我们可以写出代码　　1.2 坐标系校准　　我们采用右手坐标系，接着我们依次来校准角度数据的方向。　　打开终端，点击RST，查看IMU数据。　　首先是X轴，我们让开发板上爱神丘比特的剑头指向自己，然后从右侧往左侧倾斜。　　可以看到此时X轴为正值，符合右手坐标系法则。　　接着是Y轴，平放，将箭头朝向自己的胸口，接着抬高板子，让箭头指向自己的头部，观察Y轴的变化。　　Y轴为负值，不符合右手坐标系法则，所以Y的值应该取一次负，使其为正。　　接着是Z轴，平放，将箭头朝向自己的胸口，然后逆时针旋转板子，观察数值变化。　　值为正，表示符合右手坐标系法则。　　你可能会问小鱼怎么确认怎样旋转是正，怎样旋转是负，首先要确认轴向，我们开发板的Z轴朝上，X轴朝前，此时Y轴应该朝左。接着摊开右手手掌，用大拇指朝向轴的方向，比如朝向X轴，然后握起手掌，那么你握的方向就是正方向。　　二、开始写代码　　新建工程example07_mpu6050_oop 　　接着为其添加依赖　　修改platformio.ini 　　接着在lib下新建IMU文件夹，并在文件夹下新建IMU.h和IMU.cpp 　　IMU.h 　　IMU.cpp 　　main.cpp 　　#include 《Arduino.h》　　#include “IMU.h” 　　MPU6050 mpu（Wire）; // 初始化MPU6050对象　　IMU imu（mpu）; // 初始化IMU对象　　imu_t imu_data; 　　unsigned long timer = 0; 　　void setup（）　　{ 　　Serial.begin（115200）; 　　imu.begin（18， 19）; // 初始化IMU，使用18，19引脚　　} 　　void loop（）　　{ 　　imu.update（）; 　　if （（millis（） - timer）》 100）　　{ 　　imu.getImuData（imu_data）; // 获取IMU数据结构体　　Serial.printf（“imu：teuler（%f，%f，%f）n”，　　imu_data.angle_euler.x， imu_data.angle_euler.y， imu_data.angle_euler.z）; 　　Serial.printf（“imu：torientation（%f，%f，%f，%f）n”，　　imu_data.orientation.w， imu_data.orientation.x， imu_data.orientation.y， imu_data.orientation.z）; 　　timer = millis（）; 　　} 　　} 　　对于代码的解释已经放到了注释之中。　　编译下载后，你将看到　　三、总结　　本节我们通过对MPU6050驱动的封装，学习了如何在嵌入式上使用面向对象编程的方法。原作者：小鱼鱼香ROS 0
2023-3-28 14:55:22　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 嵌入式C语言面向对象编程---多态 984 • 嵌入式C语言面向对象编程应用及优势 1726 • 面向对象的嵌入式系统设计方法 1344 • 面向对象的嵌入式系统设计方法1 8 • 面向对象的嵌入式系统开发技术 215 • 面向对象嵌入式系统开发技术 15 • 请问该怎么用面向对象方法设计嵌入式软件？ 1644 • 面向对象和函数式编程详谈 0 • 嵌入式编程中C语言的模块化和模拟面向对象的相关资料推荐 615 • 面向对象编程总结 1184