基于RoboMasterC型开发板的I2C读取磁力计数据实验

　　ist8310.c完整代码
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　　// Created by Goldengrandpa on 2022/11/4.
　　//
　　#include “ist8310.h”
　　rt_err_t ist8310_iic_write（rt_uint8_t write_addr， rt_uint8_t data， rt_uint32_t number）
　　{
　　rt_uint8_t buf［2］;
　　buf［0］ = write_addr;
　　buf［1］ = data;
　　rt_size_t result;
　　result = rt_i2c_master_send（ist8310_i2c_bus， IST8310_ADDR， RT_I2C_WR， buf， 2）;
　　rt_thread_mdelay（10）;
　　if （result == 2）
　　{
　　rt_kprintf（“IST8310 write failed，ERR is：%drn”， result）;
　　return -RT_ERROR;
　　}
　　}
　　void ist8310_delay_us（uint16_t us）
　　{
　　uint32_t ticks = 0;
　　uint32_t told = 0， tnow = 0， tcnt = 0;
　　uint32_t reload = 0;
　　reload = SysTick-》LOAD;
　　ticks = us * 72;
　　told = SysTick-》VAL;
　　while （1）
　　{
　　tnow = SysTick-》VAL;
　　if （tnow ！= told）
　　{
　　if （tnow 《 told）
　　{
　　tcnt += told - tnow;
　　}
　　else
　　{
　　tcnt += reload - tnow + told;
　　}
　　told = tnow;
　　if （tcnt 》= ticks）
　　{
　　break;
　　}
　　}
　　}
　　}
　　rt_err_t ist8310_iic_read（rt_uint8_t read_addr， rt_uint32_t len， rt_uint8_t *buf）
　　{
　　//通知要读哪个设备的哪个内存地址的内容，（告知是需要读read_addr）
　　rt_i2c_master_send（ist8310_i2c_bus， IST8310_ADDR， RT_I2C_WR， &read_addr， 1）;
　　//读取到的内容存入buf
　　rt_i2c_master_recv（ist8310_i2c_bus， IST8310_ADDR， RT_I2C_RD， buf， len）; //地址读数据
　　}
　　rt_err_t ist8310_IIC_write_single_reg（rt_uint8_t reg， rt_uint8_t data）
　　{
　　rt_uint8_t buf［2］;
　　buf［0］ = reg;
　　buf［1］ = data;
　　if （rt_i2c_master_send（ist8310_i2c_bus， IST8310_ADDR， 0， buf， 2） == 2）
　　{
　　return RT_EOK;
　　}
　　else
　　{
　　return -RT_ERROR;
　　}
　　}
　　uint8_t ist8310_IIC_read_single_reg（rt_uint8_t reg， rt_uint8_t len， rt_uint8_t *buf）
　　{
　　struct rt_i2c_msg msgs［2］;
　　msgs［0］.addr = IST8310_ADDR; /* 从机地址 */
　　msgs［0］.flags = RT_I2C_WR; /* 写标志 */
　　msgs［0］.buf = ® /* 从机寄存器地址 */
　　msgs［0］.len = 1; /* 发送数据字节数 */
　　msgs［1］.addr = IST8310_ADDR; /* 从机地址 */
　　msgs［1］.flags = RT_I2C_RD; /* 读标志 */
　　msgs［1］.buf = buf; /* 读取数据指针 */
　　msgs［1］.len = len; /* 读取数据字节数 */
　　if （rt_i2c_transfer（ist8310_i2c_bus， msgs， 2） == 2）
　　{
　　return RT_EOK;
　　}
　　else
　　{
　　return -RT_ERROR;
　　}
　　}
　　void ist8310_RST_H（void）
　　{
　　rt_pin_write（IST8310_RSTN_PIN_NUM， 1）;
　　}
　　void ist8310_RST_L（void）
　　{
　　rt_pin_write（IST8310_RSTN_PIN_NUM， 0）;
　　}
　　void ist8310_read_mag（float mag［3］）
　　{
　　uint8_t buf［6］;
　　int16_t temp_ist8310_data = 0;
　　//read the “DATAXL” register （0x03）
　　ist8310_iic_read（0x03， 6， buf）;
　　temp_ist8310_data = （int16_t） （（buf［1］ 《《 8） | buf［0］）;
　　mag［0］ = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
　　temp_ist8310_data = （int16_t） （（buf［3］ 《《 8） | buf［2］）;
　　mag［1］ = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
　　temp_ist8310_data = （int16_t） （（buf［5］ 《《 8） | buf［4］）;
　　mag［2］ = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
　　}
　　rt_uint8_t ist8310_init（const char*name）
　　{
　　rt_uint8_t temp［2］ = { 0， 0 };
　　ist8310_i2c_bus = （struct rt_i2c_bus_device *） rt_device_find（name）;
　　rt_uint8_t res［2］ = { 0， 0 };
　　rt_uint8_t writeNum = 0;
　　if （ist8310_i2c_bus == RT_NULL）
　　{
　　rt_kprintf（“can’t find %s device！n”， name）;
　　}
　　else
　　{
　　ist8310_RST_L（）;
　　rt_thread_mdelay（sleepTime）;
　　ist8310_RST_H（）;
　　rt_thread_mdelay（sleepTime）;
　　ist8310_IIC_read_single_reg（IST8310_WHO_AM_I， 1， res）;
　　if （res［0］ ！= IST8310_WHO_AM_I_VALUE）
　　{
　　initialized = RT_TRUE;
　　return IST8310_NO_SENSOR;
　　}
　　for （writeNum = 0; writeNum 《 IST8310_WRITE_REG_NUM; writeNum++）
　　{
　　ist8310_IIC_write_single_reg（ist8310_write_reg_data_error［writeNum］［0］，
　　ist8310_write_reg_data_error［writeNum］［1］）;
　　ist8310_delay_us（wait_time）;
　　ist8310_IIC_read_single_reg（ist8310_write_reg_data_error［writeNum］［0］， 1， res）;
　　ist8310_delay_us（wait_time）;
　　if （res［0］ ！= ist8310_write_reg_data_error［writeNum］［1］）
　　{
　　return ist8310_write_reg_data_error［writeNum］［2］;
　　}
　　}
　　initialized = RT_TRUE;
　　return IST8310_NO_ERROR;
　　}
　　}
　　static void i2c_ist8310_sample（int argc， char *argv［］）
　　{
　　rt_uint8_t buf;
　　rt_uint8_t result=0;
　　float msg［3］ = { 0， 0， 0 };
　　char name［RT_NAME_MAX］;
　　if （argc == 2）
　　{
　　rt_strncpy（name， argv［1］， RT_NAME_MAX）;
　　}
　　else
　　{
　　rt_strncpy（name， IST8310_I2C_BUS_NAME， RT_NAME_MAX）;
　　}
　　if （！initialized）
　　{
　　/* 传感器初始化 */
　　result=ist8310_init（name）;
　　}
　　if （initialized）
　　{
　　ist8310_read_mag（msg）;
　　rt_kprintf（“read ist8310 sensor x：%f y：%f z：%fn”， msg［0］， msg［1］， msg［2］）;
　　}
　　else
　　{
　　rt_kprintf（“%dn”，result）;
　　rt_kprintf（“initialize sensor failed！n”）;
　　}
　　}
　　/* 导出到 msh 命令列表中 */
　　MSH_CMD_EXPORT（i2c_ist8310_sample， ist8310_sample）;
　　ist8310.h
　　//
　　// Created by Goldengrandpa on 2022/11/4.
　　//
　　#ifndef RTTHREAD_IST8310_H
　　#define RTTHREAD_IST8310_H
　　#include 《rtthread.h》
　　#include 《rtdevice.h》
　　#include “board.h”
　　#define IST8310_I2C_BUS_NAME “i2c3” /* 传感器连接的I2C总线设备名称 */
　　#define IST8310_ADDR 0X0E /* 从机地址 */
　　#define IST8310_CALIBRATION_CMD 0xE1 /* 校准命令 */
　　#define IST8310_NORMAL_CMD 0xA8 /* 一般命令 */
　　#define IST8310_GET_DATA 0xAC /* 获取数据命令 */
　　#define IST8310_WRITE_REG_NUM 4
　　#define IST8310_WHO_AM_I 0x00 //ist8310 “who am I ”
　　#define IST8310_WHO_AM_I_VALUE 0x10 //device ID
　　#define IST8310_DATA_READY_BIT 2
　　#define IST8310_NO_ERROR 0x00
　　#define IST8310_NO_SENSOR 0x40
　　static const uint8_t wait_time = 150;
　　static const uint8_t sleepTime = 50;
　　#define IST8310_RSTN_PIN_NUM GET_PIN（G，6）
　　#define MAG_SEN 0.3f //raw int16 data change to uT unit. 原始整型数据变成 单位ut
　　typedef struct ist8310_real_data_t
　　{
　　uint8_t status;
　　float mag［3］;
　　} ist8310_real_data_t;
　　//the first column:the registers of IST8310. 第一列：IST8310的寄存器
　　//the second column： the value to be writed to the registers.第二列：需要写入的寄存器值
　　//the third column： return error value.第三列：返回的错误码
　　static const rt_uint8_t ist8310_write_reg_data_error［IST8310_WRITE_REG_NUM］［3］ ={
　　{0x0B， 0x08， 0x01}， //enalbe interrupt and low pin polarity.开启中断，并且设置低电平
　　{0x41， 0x09， 0x02}， //average 2 times.平均采样两次
　　{0x42， 0xC0， 0x03}， //must be 0xC0. 必须是0xC0
　　{0x0A， 0x0B， 0x04}}; //200Hz output rate.200Hz输出频率
　　static struct rt_i2c_bus_device *ist8310_i2c_bus = RT_NULL; /* I2C总线设备句柄 */
　　static rt_bool_t initialized = RT_FALSE; /* 传感器初始化状态 */
　　rt_err_t ist8310_iic_write（rt_uint8_t write_addr， rt_uint8_t data， rt_uint32_t number）;
　　rt_err_t ist8310_iic_read（rt_uint8_t read_addr， rt_uint32_t len， rt_uint8_t *buf）;
　　void ist8310_read_mag（float mag［3］）;
　　static void read_mag（struct rt_i2c_bus_device *bus，float *cur_mag）;/*读取磁场*/
　　void ist8310_RST_H（void）;/*设置RSTN引脚为1*/
　　void ist8310_RST_L（void）;/*设置RSTN引脚为0*/
　　void ist8310_delay_us（rt_uint16_t us）;
　　rt_err_t ist8310_IIC_write_single_reg（rt_uint8_t reg， rt_uint8_t data）;
　　rt_uint8_t ist8310_IIC_read_single_reg（rt_uint8_t reg， rt_uint8_t len， rt_uint8_t *buf）;
　　static void i2c_ist8310_sample（int argc， char *argv［］）;
　　#endif //RTTHREAD_IST8310_H
　　运行结果：

原作者：goldengrandpa