RT-Thread线程管理手册指南

结构体

结构体

struct rt_thread

线程控制块

宏定义

#define RT_THREAD_INIT 0x00

初始化完成状态

#define RT_THREAD_READY 0x01

就绪状态

#define RT_THREAD_SUSPEND 0x02

挂起状态

#define RT_THREAD_RUNNING 0x03

运行状态

#define RT_THREAD_BLOCK RT_THREAD_SUSPEND

阻塞状态

#define RT_THREAD_CLOSE 0x04

关闭状态

#define RT_THREAD_CTRL_STARTUP 0x00

启动线程命令

#define RT_THREAD_CTRL_CLOSE 0x01

关闭线程命令.

#define RT_THREAD_CTRL_CHANGE_PRIORITY 0x02

改变线程优先级命令.

#define RT_THREAD_CTRL_INFO 0x03

获取线程信息命令.

类型定义

typedef struct rt_thread * rt_thread_t

线程类型指针定义

函数

void rt_thread_idle_excute (void)

系统空闲线程执行函数

rt_thread_t rt_thread_idle_gethandler (void)

获取空闲线程处理函数该函数将获取空闲线程的处理程序。

void rt_schedule (void)

线程调度函数

void rt_enter_critical (void)

调度器上锁

void rt_exit_critical (void)

调度器解锁

rt_uint16_t rt_critical_level (void)

获取调度锁深度

rt_err_t rt_thread_init (struct rt_thread *thread, const char *name, void(*entry)(void *parameter), void *parameter, void *stack_start, rt_uint32_t stack_size, rt_uint8_t priority, rt_uint32_t tick)

初始化线程

rt_thread_t rt_thread_self (void)

获得当前线程

rt_err_t rt_thread_startup (rt_thread_t thread)

启动线程

rt_err_t rt_thread_detach (rt_thread_t thread)

脱离线程

rt_thread_t rt_thread_create (const char *name, void(*entry)(void *parameter), void *parameter, rt_uint32_t stack_size, rt_uint8_t priority, rt_uint32_t tick)

创建线程

rt_err_t rt_thread_delete (rt_thread_t thread)

删除线程

rt_err_t rt_thread_yield (void)

使线程让出处理器资源

rt_err_t rt_thread_sleep (rt_tick_t tick)

线程睡眠

rt_err_t rt_thread_delay (rt_tick_t tick)

线程延时

rt_err_t rt_thread_mdelay (rt_int32_t ms)

线程毫秒延时

rt_err_t rt_thread_control (rt_thread_t thread, int cmd, void *arg)

控制线程

rt_err_t rt_thread_suspend (rt_thread_t thread)

挂起线程

rt_err_t rt_thread_resume (rt_thread_t thread)

使线程恢复运行

详细描述

线程管理接口

RT-Thread操作系统是基于线程调度的多任务系统。

调度过程是一种完全抢占式的基于优先级的调度算法。

支持8/32/256优先级，其中0表示最高，7/31/255表示最低。最低优先级7/31/255优先级用于空闲线程。

支持以相同优先级运行的线程。共享时间片循环调度用于这种情况。

线程包含五种状态，操作系统会自动根据它运行的情况来动态调整它的状态。

函数说明

void rt_thread_idle_excute ( void )

系统空闲线程执行函数

当系统空闲时将运行空闲线程并执行该函数。

void rt_schedule ( void )

线程调度函数

该函数将执行一次调度。它将选择一个具有最高优先级的线程，然后切换运行。

void rt_enter_critical ( void )

调度器上锁

该函数将把调度器上锁。

示例:

idlehook_sample.c.

void rt_exit_critical ( void )

调度器解锁

该函数将解锁调度器

示例:

idlehook_sample.c.

rt_uint16_t rt_critical_level ( void )

获取调度锁深度

获取调度器锁的深度。

返回

调度器锁的深度。 0代表未上锁。

rt_err_t rt_thread_init ( struct rt_thread * thread,

const char * name,

void(*)(void *parameter) entry,

void * parameter,

void * stack_start,

rt_uint32_t stack_size,

rt_uint8_t priority,

rt_uint32_t tick

)

初始化线程

此函数将初始化一个线程，通常用于初始化一个静态线程对象。

参数

thread 线程句柄。线程句柄由用户提供出来，并指向对应的线程控制块内存地址。

name 线程的名称；线程名称的最大长度由 rtconfig.h 中定义的 RT_NAME_MAX 宏指定，多余部分会被自动截掉。

entry 线程的入口函数

parameter 入口函数的传入参数

stack_start 线程堆栈的起始地址

stack_size 线程栈大小，单位是字节。在大多数系统中需要做栈空间地址对齐（例如 ARM 体系结构中需要向 4 字节地址对齐）。

priority 线程的优先级。优先级范围根据系统配置情况（rtconfig.h 中的 RT_THREAD_PRIORITY_MAX 宏定义），如果支持的是 256 级优先级，那么范围是从 0 ～ 255，数值越小优先级越高，0 代表最高优先级。

tick 线程的时间片大小。当系统中存在相同优先级线程时，这个参数指定线程一次调度能够运行的最大时间长度。

返回

成功返回 RT_EOK, 失败则返回 -RT_ERROR

示例:

event_sample.c, mailbox_sample.c, msgq_sample.c, mutex_sample.c, semaphore_sample.c , 以及 thread_sample.c.

rt_thread_t rt_thread_self ( void )

获得当前线程

该函数将返回当前线程的线程对象句柄

返回

成功则返回当前线程对象句柄，如果调度器还未启动，则返回RT_NULL。

rt_err_t rt_thread_startup ( rt_thread_t thread )

启动线程

此函数将启动一个线程并将其放入系统就绪队列

参数

thread 被要被启动的线程句柄

返回

成功返回 RT_EOK, 失败则返回 -RT_ERROR

示例:

dynmem_sample.c, event_sample.c, idlehook_sample.c, interrupt_sample.c, led_blink_sample.c, mailbox_sample.c, memp_sample.c, msgq_sample.c, mutex_sample.c, priority_inversion.c, producer_consumer.c, scheduler_hook.c, semaphore_sample.c, signal_sample.c, thread_sample.c, timeslice_sample.c , 以及 uart_sample.c.

rt_err_t rt_thread_detach ( rt_thread_t thread )

脱离线程

该函数将脱离一个线程。线程对象将从线程队列中删除，并从系统对象管理中脱离/删除。

参数

thread 线程句柄，它应该是由 rt_thread_init 进行初始化的线程句柄。

返回

成功返回 RT_EOK, 失败则返回 -RT_ERROR

rt_thread_t rt_thread_create ( const char * name,

void(*)(void *parameter) entry,

void * parameter,

rt_uint32_t stack_size,

rt_uint8_t priority,

rt_uint32_t tick

)

创建线程

该函数将创建一个线程对象并分配线程对象内存和堆栈。

参数

name 线程的名称；线程名称的最大长度由 rtconfig.h 中的宏RT_NAME_MAX 指定，多余部分会被自动截掉。

entry 线程的入口函数

parameter 入口函数的传入参数

stack_size 线程堆栈的大小

priority 线程的优先级

tick 线程的时间片大小。当系统中存在相同优先级线程时，这个参数指定线程一次调度能够运行的最大时间长度。

返回

被创建的线程对象句柄

示例:

dynmem_sample.c, idlehook_sample.c, interrupt_sample.c, led_blink_sample.c, memp_sample.c, priority_inversion.c, producer_consumer.c, scheduler_hook.c, signal_sample.c, thread_sample.c, timeslice_sample.c , 以及 uart_sample.c.

rt_err_t rt_thread_delete ( rt_thread_t thread )

删除线程

该函数将删除一个线程。线程对象将从线程队列中删除，并从空闲线程中的系统对象管理中删除。

参数

thread 要删除的线程句柄

返回

成功返回 RT_EOK, 失败则返回 -RT_ERROR

rt_err_t rt_thread_yield ( void )

使线程让出处理器资源

该函数将使当前线程出让处理器资源，它将不再占有处理器，调度器会选择相同优先级的下一个线程执行。线程调用这个接口后，这个线程仍然在就绪队列中。

返回

RT_EOK

rt_err_t rt_thread_sleep ( rt_tick_t tick )

线程睡眠

该函数将使当前线程睡眠几个系统始终节拍的时间

参数

tick 线程睡眠的时间

返回

RT_EOK

rt_err_t rt_thread_delay ( rt_tick_t tick )

线程延时

该函数将使当前线程延时几个系统始终节拍的时间。

参数

tick 延时的系统节拍数

返回

RT_EOK

示例:

udpclient_sample.c.

rt_err_t rt_thread_mdelay ( rt_int32_t ms )

线程毫秒延时

此函数将使当前线程延迟几毫秒。

参数

ms 延时时间

返回

RT_EOK

示例:

event_sample.c, hwtimer_sample.c, i2c_aht10_sample.c, idlehook_sample.c, interrupt_sample.c, led_blink_sample.c, mailbox_sample.c, msgq_sample.c, mutex_sample.c, priority_inversion.c, producer_consumer.c, pwm_led_sample.c, rtc_sample.c, scheduler_hook.c, signal_sample.c , 以及 thread_sample.c.

rt_err_t rt_thread_control ( rt_thread_t thread,

int cmd,

void * arg

)

控制线程

该函数将根据命令修改线程的一些配置参数。

参数

thread 被指定控制的线程

cmd 控制命令, 包含以下参数： RT_THREAD_CTRL_CHANGE_PRIORITY 改变线程的优先级 RT_THREAD_CTRL_STARTUP 启动线程 RT_THREAD_CTRL_CLOSE 删除线程

arg 控制命令相关的参数

返回

RT_EOK