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1、基于RT-Thread+RA6M4的无人机设计 多旋翼底层控制框架和模型化简 位置控制：期望的三维位置-> 解算期望姿态角(滚转、俯仰和偏航)以及期望总拉力 姿态控制：期望姿态角-> 解算期望力矩 控制分配：期望力矩和升力-> 解算多个电机的期望转速 电机控制：期望转速-> 解算电机输入油门(电调PWM占空比)
原作者：WJC1Person 
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