介绍一种适配RT-Thread内核的autosar操作系统

在arch文件夹中的文件为MCU内核架构相关的文件，如cortex-m3，主要内容为M3的启动文件（见M3编程指南），MCU的固件库。
在boards文件夹中的文件为各个MCU的实现，包括对板子的配置。
system文件夹中包含了一个OSEK/VDX标准的操作系统。
四、在N32G45X上完成AUTOSAR的MCAL
以MCU驱动的时钟设置为例，static void SetClocks(Mcu_ClockSettingConfigType *clockSettingsPtr)是autosar的mcal定义的一个接口，用于设置MCU的时钟，在n32g45x的实现如下：
/**
  * Set bus clocks. SysClk,AHBClk,APB1Clk,APB2Clk
  */
static void SetClocks(Mcu_ClockSettingConfigType *clockSettingsPtr)
{
  volatile uint32 StartUpCounter = 0, HSEStatus = 0;
  /* SYSCLK, HCLK, PCLK2 and PCLK1 configuration ---------------------------*/
  /* Enable HSE */
  RCC->CTRL |= ((uint32_t)RCC_CTRL_HSEEN);
  /* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */
  do
  {
    HSEStatus = RCC->CTRL & RCC_CTRL_HSERDF;
    StartUpCounter++;
  } while((HSEStatus == 0) && (StartUpCounter != HSEStartUp_TimeOut));
  if ((RCC->CTRL & RCC_CTRL_HSERDF) != RESET)
  {
    HSEStatus = (uint32_t)0x01;
  }
  else
  {
    HSEStatus = (uint32_t)0x00;
  }
  if (HSEStatus == (uint32_t)0x01)
  {
    /* Enable Prefetch Buffer */
    FLASH->AC |= FLASH_AC_PRFTBFEN;
    /* Flash 2 wait state */
    FLASH->AC &= (uint32_t)((uint32_t)~FLASH_AC_LATENCY);
    FLASH->AC |= (uint32_t)FLASH_AC_LATENCY_2;
    /* HCLK = SYSCLK */
    RCC->CFG |= (uint32_t)RCC_CFG_AHBPRES_DIV1;
    /* PCLK2 = HCLK */
    RCC->CFG |= (uint32_t)RCC_CFG_APB2PRES_DIV1;
    /* PCLK1 = HCLK */
    RCC->CFG |= (uint32_t)RCC_CFG_APB1PRES_DIV2;
#ifdef STM32F10X_CL
    /* Configure PLLs ------------------------------------------------------*/
    /* PLL2 configuration: PLL2CLK = (HSE / 5) * 8 = 40 MHz */
    /* PREDIV1 configuration: PREDIV1CLK = PLL2 / 5 = 8 MHz */
    RCC->CFG2 &= (uint32_t)~(RCC_CFG2_PREDIV2 | RCC_CFG2_PLL2MUL |
                              RCC_CFG2_PREDIV1 | RCC_CFG2_PREDIV1SRC);
    RCC->CFG2 |= (uint32_t)(RCC_CFG2_PREDIV2_DIV5 | GetPll2ValueFromMult(clockSettingsPtr->Pll2) |
                             RCC_CFG2_PREDIV1SRC_PLL2 | RCC_CFG2_PREDIV1_DIV5);
    /* Enable PLL2 */
    RCC->CTRL |= RCC_CR_PLL2ON;
    /* Wait till PLL2 is ready */
    while((RCC->CTRL & RCC_CR_PLL2RDY) == 0)
    {
    }
    /* PLL configuration: PLLCLK = PREDIV1 * 9 = 72 MHz */
    RCC->CFG &= (uint32_t)~(RCC_CFG_PLLXTPRE | RCC_CFG_PLLSRC | RCC_CFG_PLLMULL);
    RCC->CFG |= (uint32_t)(RCC_CFG_PLLXTPRE_PREDIV1 | RCC_CFG_PLLSRC_PREDIV1 |
                    GetPllValueFromMult(clockSettingsPtr->Pll1));
#else
    /*  PLL configuration: PLLCLK = HSE * 9 = 72 MHz */
    RCC->CFG &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFG_PLLSRC | RCC_CFG_PLLHSEPRES |
                                        RCC_CFG_PLLMULFCT));
    RCC->CFG |= (uint32_t)(RCC_CFG_PLLSRC_HSE | GetPllValueFromMult(clockSettingsPtr->Pll1));
#endif /* STM32F10X_CL */
    /* Enable PLL */
    RCC->CTRL |= RCC_CTRL_PLLEN;
    /* Wait till PLL is ready */
    while((RCC->CTRL & RCC_CTRL_PLLRDF) == 0)
    {
    }
    /* Select PLL as system clock source */
    RCC->CFG &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFG_SCLKSW));
    RCC->CFG |= (uint32_t)RCC_CFG_SCLKSW_PLL;
    /* Wait till PLL is used as system clock source */
    while ((RCC->CFG & (uint32_t)RCC_CFG_SCLKSTS) != (uint32_t)0x08)
    {
    }
  }
  else
  { /* HSE fails to start-up, the application will have wrong clock */
  NVIC_SystemReset();
  }
}
  写好mcal的mcu后编译成可执行文件下载到板子上，AUTOSAR能够在n32g45x上正常运行，可以看到三个任务块在调度。下载工具用的是pyocd。

五、RT-THREAD的移植
  由于源码采用的构建工具是makefile，所以需要将rtthread的源码和头文件路径添加到makefile文件。编译下载到板子上可以看到rtthread正常运行。

本次移植过程中，mcal的移植较为轻松，适配n32g45x的寄存器花了不少时间，需要查看n32g45x的参考手册的寄存器定义一个一个的去改。移植rtthread到arctic core的源码比较简单，只是添加rtt的源码到arctic core的makefile。遗憾的是还没完成rtt适配OSEK/VDX的接口，希望对OSEK/VDX感兴趣的小伙伴加入进来，一起完成rtt对OESK/VDX的适配。

原作者：hello_world^_^