RT-Thread代码启动与线程切换过程的实现

1、RT-Thread代码启动过程
1.1 启动流程图
系统先从启动文件开始运行，然后进入 RT-Thread 的启动 rtthread_startup() ，最后进入用户入口 main()，如下图所示：

1.2 以MDK为例
系统启动后先从汇编代码 startup_STM32f429xe.s 开始运行，然后跳转到 C 代码，进行 RT-Thread 系统启动，最后进入用户程序入口 main()。


①从系统初始化开始执行，将函数地址赋给R0寄存器，跳转到R0地址执行并返回此处（BLX是带链接的跳转，即带返回的跳转）。
②将main函数地址给R0，将函数地址赋给R0，跳转到R0地址执行，不返回（BX是跳转，不返回）。
③跳转到了$Sub$$main


$Sub$$main 中主要是一些系统启动代码（系统初始化）。

④在rtthread_startup中，主要实现了板级初始化（初始化外设和驱动）；打印RT-Thread的logo和版本信息；初始化系统定时器；初始化调度器；创建application线程(这里将用户main函数作为一个线程，用户main里面是空的）；初始化软件定时器；创建空闲线程；启动系统调度（启用调度后，main函数就会参与调度开始运行）。
【所以说 $Sub$$main在main之前干的活就是进行rt-thread系统初始化，为了让用户更方便的使用，让用户不要操心的太多】


⑤以下是在rt_application_init()函数中创建的main函数线程：



⑥$Super$$mian 可以直接跳到main()函数； 用户可以在main中写一些应用代码：


1.3 总结
可以这样使用给main函数打补丁：
int $Sub$$main(void)
{
    //添加补丁函数
    $Super$$main(); //使用本句直接转到main()运行
}
当然，main（）函数也可以是自己的其他函数，操作都是一样的，换一下函数名就好了
2、RT-Thread线程切换过程
首先查看RT-Thread内核架构这一章节，明白RT-Thread链表及线程的实现方法。
2.1 实现就绪列表
线程创建好之后，我们需要把线程添加到就绪列表里面， 表示线程已经就绪，系统随时可以调度。
2.1.1. 实现就绪列表
就绪列表实际上就是一个 rt_list_t 类型的数组，数组的大小由决定最大线程优先级的宏 RT_THREAD_PRIORITY_MAX 决 定 ，RT_THREAD_PRIORITY_MAX 在 rtconfig.h 中默认定义为 32。 数组的下标对应了线程的优先级，同一优先级的线程统一插入到就绪列表的同一条链表中。
定义就绪列表:
rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];

初始化就绪列表：
for (offset = 0; offset < RT_THREAD_PRIORITY_MAX; offset ++)
  {
      rt_list_init(&rt_thread_priority_table[offset]);
  }

2.1.2 将线程插入就绪列表
rt_thread_startup()----->rt_thread_resume()----->rt_schedule_insert_thread()----->rt_list_insert_before()
void rt_schedule_insert_thread(struct rt_thread *thread)
{
    register rt_base_t temp;
    RT_ASSERT(thread != RT_NULL);
    /* disable interrupt */
    temp = rt_hw_interrupt_disable();
    /* it's current thread, it should be RUNNING thread */
    if (thread == rt_current_thread)
    {
        thread->stat = RT_THREAD_RUNNING | (thread->stat & ~RT_THREAD_STAT_MASK);
        goto __exit;
    }
    /* READY thread, insert to ready queue */
    thread->stat = RT_THREAD_READY | (thread->stat & ~RT_THREAD_STAT_MASK);
    /* insert thread to ready list */
    rt_list_insert_before(&(rt_thread_priority_table[thread->current_priority]),
                          &(thread->tlist));
    RT_DEBUG_LOG(RT_DEBUG_SCHEDULER, ("insert thread[%.*s], the priority: %d
",
                                      RT_NAME_MAX, thread->name, thread->current_priority));
    /* set priority mask */
#if RT_THREAD_PRIORITY_MAX > 32
    rt_thread_ready_table[thread->number] |= thread->high_mask;
#endif
    rt_thread_ready_priority_group |= thread->number_mask;
__exit:
    /* enable interrupt */
    rt_hw_interrupt_enable(temp);
}



2.2 实现调度器
调度器是操作系统的核心，其主要功能就是实现线程的切换，即从就绪列表里面找到优先级最高的线程，然后去执行该线程。
2.2.1 调度器初始化
rt_system_scheduler_init();
2.2.2 启动调度器
void rt_system_scheduler_start(void)
{
    register struct rt_thread *to_thread;
    rt_ubase_t highest_ready_priority;
    to_thread = _get_highest_priority_thread(&highest_ready_priority);
#ifdef RT_USING_SMP
    to_thread->oncpu = rt_hw_cpu_id();
#else
    rt_current_thread = to_thread;
#endif /*RT_USING_SMP*/
    rt_schedule_remove_thread(to_thread);
    to_thread->stat = RT_THREAD_RUNNING;
    /* switch to new thread */
#ifdef RT_USING_SMP
    rt_hw_context_switch_to((rt_ubase_t)&to_thread->sp, to_thread);
#else
    rt_hw_context_switch_to((rt_ubase_t)&to_thread->sp);
#endif /*RT_USING_SMP*/
    /* never come back */
}
2.2.2 第一次线程切换
rt_hw_context_switch_to    PROC
    EXPORT rt_hw_context_switch_to
    ; r0 的值是一个指针，该指针指向 to 线程的线程控制块的 SP 成员
    ; 将 r0 寄存器的值保存到 rt_interrupt_to_thread 变量里
    LDR     r1, =rt_interrupt_to_thread
    STR     r0, [r1]
    ; 设置 from 线程为空，表示不需要从保存 from 的上下文
    LDR     r1, =rt_interrupt_from_thread
    MOV     r0, #0x0
    STR     r0, [r1]
    ; 设置标志为 1，表示需要切换，这个变量将在 PendSV 异常处理函数里切换的时被清零
    LDR     r1, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    MOV     r0, #1
    STR     r0, [r1]
    ; 设置 PendSV 异常优先级为最低优先级
    LDR     r0, =NVIC_SYSPRI2
    LDR     r1, =NVIC_PENDSV_PRI
    LDR.W   r2, [r0,#0x00]       ; read
    ORR     r1,r1,r2             ; modify
    STR     r1, [r0]             ; write-back
    ; 触发 PendSV 异常 (将执行 PendSV 异常处理程序)
    LDR     r0, =NVIC_INT_CTRL
    LDR     r1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     r1, [r0]
    ; 放弃芯片启动到第一次上下文切换之前的栈内容，将 MSP 设置启动时的值
    LDR     r0, =SCB_VTOR
    LDR     r0, [r0]
    LDR     r0, [r0]
    MSR     msp, r0
    ; 使能全局中断和全局异常，使能之后将进入 PendSV 异常处理函数
    CPSIE   F
    CPSIE   I
    ; 不会执行到这里
    ENDP

rt_hw_context_switch_to() 只有目标线程，没有来源线程。这个函数里实现切换到指定线程的功能。


在 Cortex-M 处理器架构里，基于自动部分压栈和 PendSV 的特性，上下文切换可以实现地更加简洁。

线程之间的上下文切换，如下图表示：


中断到线程的上下文切换可以用下图表示：

2.2.3 系统调度
系统调度就是在就绪列表中寻找优先级最高的就绪线程，然后去执行该线程。
rt_schedule();
使用rt_hw_context_switch/rt_hw_context_switch_interrupt() 进行线程的切换，函数 rt_hw_context_switch() 和函数 rt_hw_context_switch_interrupt() 都有两个参数，分别是 from 线程和 to 线程。它们实现从 from 线程切换到 to 线程的功能。下图是具体的流程图：


rt_hw_context_switch_interrupt
    EXPORT rt_hw_context_switch_interrupt
rt_hw_context_switch    PROC
    EXPORT rt_hw_context_switch
    ; 检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量是否为 1
    ; 如果变量为 1 就跳过更新 from 线程的内容
    LDR     r2, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     r3, [r2]
    CMP     r3, #1
    BEQ     _reswitch
    ; 设置 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量为 1
    MOV     r3, #1
    STR     r3, [r2]
    ; 从参数 r0 里更新 rt_interrupt_from_thread 变量
    LDR     r2, =rt_interrupt_from_thread
    STR     r0, [r2]
_reswitch
    ; 从参数 r1 里更新 rt_interrupt_to_thread 变量
    LDR     r2, =rt_interrupt_to_thread
    STR     r1, [r2]
    ; 触发 PendSV 异常，将进入 PendSV 异常处理函数里完成上下文切换
    LDR     r0, =NVIC_INT_CTRL
    LDR     r1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     r1, [r0]
    BX      LR
2.2.4 线程切换
PendSV 中断处理函数是 PendSV_Handler()。在 PendSV_Handler() 里完成线程切换的实际工作，下图是具体的流程图：

PendSV_Handler   PROC
    EXPORT PendSV_Handler
    ; 关闭全局中断
    MRS     r2, PRIMASK
    CPSID   I
    ; 检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量是否为 0
    ; 如果为零就跳转到 pendsv_exit
    LDR     r0, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     r1, [r0]
    CBZ     r1, pendsv_exit         ; pendsv already handled
    ; 清零 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量
    MOV     r1, #0x00
    STR     r1, [r0]
    ; 检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量
    ; 如果为 0，就不进行 from 线程的上下文保存
    LDR     r0, =rt_interrupt_from_thread
    LDR     r1, [r0]
    CBZ     r1, switch_to_thread
    ; 保存 from 线程的上下文
    MRS     r1, psp                 ; 获取 from 线程的栈指针
    STMFD   r1!, {r4 - r11}       ; 将 r4~r11 保存到线程的栈里
    LDR     r0, [r0]
    STR     r1, [r0]                ; 更新线程的控制块的 SP 指针
switch_to_thread
    LDR     r1, =rt_interrupt_to_thread
    LDR     r1, [r1]
    LDR     r1, [r1]                ; 获取 to 线程的栈指针
    LDMFD   r1!, {r4 - r11}       ; 从 to 线程的栈里恢复 to 线程的寄存器值
    MSR     psp, r1                 ; 更新 r1 的值到 psp
pendsv_exit
    ; 恢复全局中断状态
    MSR     PRIMASK, r2
    ; 修改 lr 寄存器的 bit2，确保进程使用 PSP 堆栈指针
    ORR     lr, lr, #0x04
    ; 退出中断函数
    BX      lr
    ENDP