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错误代码
如果您的ODrive不能按预期运行,请运行odrivetool并输入dump_errors(odrv0) Enter 。 这将列出所有错误代码。如果要清除所有错误,可以运行dump_errors(odrv0,True)。 以下各节将针对最常见的错误提供一些指导。 您还可以检查代码以获取完整的错误信息:
您可以通过输入start_liveplotter(lambda:[odrv0.vbus_voltage])在odrivetool中使用liveplotter监视电压。 如果看到电压降到〜8V以下,则将触发此错误。 即使是相对较小的电动机也可能会消耗几kW的瞬时功率,因此,除非您的电源非常大或使用电池,否则在执行具有高电流限制的高速运动时可能会遇到此错误。您可以调低 odrv0.axis0.controller.config.vel_limit 和odrv0.axis0.motor.config.current_lim这两个参数。
您可以通过输入start_liveplotter(lambda:[odrv0.vbus_voltage])在odrivetool中使用liveplotter监视电压。 如果在电机运动过程中看到电压升高到电源当前设定电压之上,则说明您的制动电阻阻值偏低。 如果您使用长导线或小规格导线将制动电阻器连接至odrive,则可能会发生这种情况,这会增加额外的电阻。 需要考虑这个额外的电阻,以防止出现电压尖峰。 如果已检查所有连接,还可以尝试将制动电阻一次增加0.01~0.05欧姆。 常见的 Motor 错误
可以使用odrivetool查看测量值,如下所示: In [2]: odrv0.axis0.motor.config.phase_inductanceOut[2]: 1.408751450071577e-05In [3]: odrv0.axis0.motor.config.phase_resistanceOut[3]: 0.029788672924041748 某些电机的相电阻和电感将与此相差很大。 例如,云台电机,一些小型电机(例如,峰值电流<10A)。 如果您认为这适用,请尝试使用odrivetool将odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage从其默认值1增加,然后重复电机校准过程。 如果电机的峰值电流较小(例如<20A),您也可以尝试将odrv0.axis0.motor.config.calibration_current从其默认值10A减小。 一般来说,odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage应当符合以下条件: resistance_calib_max_voltage > calibration_current * phase_resistanceresistance_calib_max_voltage < 0.5 * vbus_voltage
要解决此问题,您可以将M0电流限制为40A。 有关硬件修复的说明,请参考[DRV_FAULT on ODrive v3.4]。
如果在电机校准过程中出现这个错误,请确保motor.config.resistance_calib_max_voltage不超过总线电压的一半。 对于云台电机,建议将motor.config.calibration_current和motor.config.current_lim设置为总线电压的一半或更低。 常见的 Encoder 错误
请注意,如果您使用的是AMT编码器,您需要检查编码器PCB上的配置是否正确。 如果您的编码器列出了其每转脉冲数(PPR),则将该数字乘以4即可得出CPR。
常见的 Controller 错误
您也可以尝试增加 USB 连接问题
执行make时无法构建固件
电机在高速旋转时会中断或失控(ie: > 5000 RPM)
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