如何利用MCU核心板去实现智能车系统设计

　　关于我在初次制作智能车遇到的一些问题的解决方法和需要注意的地方
　　  简单的写一些吧，大三下学期开学加入的智能车，嗯。。。下面写的呢也只是一个大概，可以参考参考。
　　智能车系统一般由电源模块、传感器模块、直流电机驱动模块、路径识别模块、通讯及调试模块、单片机模块等组成。
　　1.电源模块
　　电源模块的作用非常的重要（其实感觉每一个模块都非常的重要），一个好的电源模块设计和制作对车的整体性能和代码的编写影响是非常大的，我们会遇到一个问题，今天刚调好的代码，明天换了一个电池就不行了，其中有可能就是供电的影响。一个好的供电模块应该是能够在供电电池电量发生明显变化时，仍然能够给出稳定的电压和电流，所以在供电模块的设计上应该重视。
　　2.传感器模块
　　往届是分成了摄像头组和电磁组，在十四届规则变成了不限定传感器，所以选择什么传感器作为主传感器和辅助传感器或者其他传感器。
　　3.直流电机驱动模块
　　我们上一届使用的有两种驱动方式。一种是BTN7971驱动，这种驱动方式的电路比较简单，制作比较容易，适合两个电机的车使用比如C车和F车。另外一种是MOS驱动，MOS驱动驱动能力比BTN驱动可以说强得多了，但是相对的，这种驱动的电路比较复杂，在画板或者焊制的时候都比较容易发生意外（别问我怎么知道的------）。
　　4.路径识别模块
　　电磁和摄像头，往届是选择其中一个就可以了，但是十四届你会发现每人的车上顶着一个摄像头，前面还架着几个电磁。。。根据十四届的规则来看，我觉得只要稍微有一点点经验会先选择电磁，再用摄像头来辅助跑，可或许这就是缺少这一点点经验吧，我选择的是摄像头，单纯用摄像头跑起来就很舒服，飞一般的感觉，可是后面融入一些新元素进去，尤其是本届的断路元素，又加上写代码的能力不强吧，后面组合电磁之后速度一直往下减，所以比赛的时候和别人比起来就像龟爬一样。。。。。。
　　5.调试模块
　　如果你想要不用插调试器就对代码一些参数进行快速的修改的话，按键和拨码值得拥有，像环岛，十四届的路障，比赛的赛道可能会和平常实验室不同，比赛的时候需要根据实际的情况来快速更改，加上十四届的预赛时间是15分钟，所以可以写一点按键和拨码的代码。
　　6.MCU
　　核心板的选择的话，恩智浦比赛可以用的我知道的有山外，龙邱，逐飞，这次我们选择的是逐飞，至于为什么选择，我能说这是个意外吗，反正当时阴差阳错的就选择了逐飞，用起来感觉还是不错的，但是如果上天再给我一次重来的机会，我会选择山外，当然不是说山外比逐飞好，嗯。。。山外的上位机感觉很妙，库好像也不错，真香。
　　PCB库——原理图库——原理图
　　首先需要明白他们之间的关系
　　一个PCB库中的元器件封装对应一个原理图库中的一个原理图封装，需要先把这个对应关系在AltiumDesigner中设置好之后，才可以在原理图中绘制原理图。
　　画图的实质是什么
　　如果要冲最原始的开始讲的话，需要先对一个元器件进行PCB封装，这里说一下，PCB封装的实质就是你看到的PCB板子上面的焊盘的大小位置等等，而原理图就是在这个封装的基础上，对元器件的一些接口的说明，比如连接的方式、位置，电路的走向，接口的名称等等。
　　pcb库封装常用的两种方法，简单实用
　　  视频里面都有讲的
　　［link］（【Altium Designer17AD17四层PCB 视频教程4层实战教程】https://m.tb.cn/h.eRDHlK0？sm=99391c 点击链接，再选择浏览器咑閞；或椱ァ製这段描述₴KBDHYRKCHVI₴后到◇綯℡寳）
　　原理图封装
　　在原理图上进行网络标号操作时应该注意的问题
　　拖动标签线会跟着走动，或者缩短到管脚距离时会出现黄色线标识，说明连接成功了。
　　pcb形状设计的具体操作
　　先选中机械十五层，一定要先选择机械十五层，在AD15之后，只有机械十五层是板子的形状设计， 对每条框的坐标应该进行设置，否则可能会出现提示“没有封闭的图形”，最后一定要选定整个边框，再按当前形状定义。
　　敷铜的具体操作
　　我的主板的大小是80mm*70mm
　　敷铜从机械一层 选取边框后转换为敷铜区 双击区域进行敷铜设置 再到顶层或者底层进行所有敷铜重铺（可能不用选取边框。待验证）
　　进行板子设计的时候注意蓝牙无线串口通信的引脚设计或者 u*** 转 ttl 的引脚设计。
　　画板子时引脚的选择应该根据相应的功能进行选择：PWM 模块的引脚（电机和舵机） 串口的引脚 I2C 的引脚（摄像头），而且最好按照所买芯片的例程进行引脚设置。
　　关于原理图连线
　　在进行原理图连线的时候，有一些部分看上去是连接好了，但实际没有，这样会导致在导出pcb时一些引脚的接线缺失，不细心检查的话可能直接就去打样，这样难免不了飞线的尴尬。所以，在原理图进行网络标签布线时，注意网络标签与线是否是一个匹配的状态（拖动标签线会跟着走动，或者缩短到管脚距离时会出现黄色线标识）。
　　二极管的使用
　　一些电路中的二极管可能会导致电压不正常，虽然显示亮度正常。
　　使用发光二极管的时候，最好的做法是将二极管并联在电路中，否则会产生二极管分压，导致我们需要的地方的电压不足。
　　舵机调试
　　第一次调试舵机的时候应该注意舵机可能会瞬间打死，如果不及时断开电源，板子或者舵机可能会烧毁。。
　　舵机需要机械调零。
　　具体做法是：先将舵机转向的部分拆下来，在代码中设置好舵机中值（中值为1.5 ms高电平，根据实际的周期来计算），代码运行后舵机当前的方向就是正方向。
　　计算方法：由已知的频率可以得出周期T，继而（1.5 ms/T（s））*精度=中值
　　车辆限高，限宽，限长
　　十四届限高20cm。
　　摄像头的具体参数
　　摄像头120° 数组60*80 阈值127
　　关于上位机看图像
　　使用上位机看图像时，如果是USB转TTL，板子上设计的是RX，TX，GND三个接口，最后使用板子上的电源供电，关于例程代码上位机显示，摄像头中串口的初始化，发送串口的初始化，摄像头初始化，发送成功。需要注意的是需要对发送函数进行UART接口设置。如果是无线蓝牙，需要接一个5V的电源。需要先在代码中对摄像头中的串口初始化（I2C串口），再对发送串口初始化，就可以发送图像了，发送图像的时候，TTL会不停的闪，无线蓝牙的闪烁评率会突然变慢。
　　关于舵机
　　S3010舵机范围 在精度10000u的时候 左830打满 右670打满
　　嗯。。。。。。就写这些吧。