如何利用51单片机去实现舵机的功能

　　舵机（sg90，板子是普中的51）
　　本人小白一枚，昨天用51实现了舵机的几个小功能，帮助和我一样初学的朋友~（｡・`ω´･）
　　如有错误不足还请大家指点
　　接线
　　红电源
　　棕接地
　　橙色数据线
　　代码
　　希望实现两个功能
　　基础转动一定角度
　　实现PWM控制转角渐变
　　实现按键控制角度和转速（延时函数有问题，所以控制效果不好）
　　今天学习的一个小技巧，每实现一个功能，都要及时测试
　　程序1
　　// _nop_（）延时一个机器周期
　　#include 《reg52.h》
　　#include 《intrins.h》
　　***it PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口
　　unsigned char count = 0;
　　unsigned char timer1 ;
　　/*
　　对于180°舵机
　　t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
　　t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
　　t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
　　t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
　　t = 2.5ms——————-舵机会转动180
　　*/
　　/*延时程序*/
　　void delay1s（void） //误差 0us
　　{
　　unsigned char a，b，c;
　　for（c=167;c》0;c--）
　　for（b=171;b》0;b--）
　　for（a=16;a》0;a--）;
　　_nop_（）; //if Keil，require use intrins.h
　　}
　　/*定时器T0初始化*/
　　void Timer0_Init（）
　　{
　　TMOD &= 0x00;
　　TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1
　　TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz
　　TL0 = 0xa4;
　　ET0 = 1;
　　TR0 = 1;
　　EA=1;
　　}
　　/*T0中断初始化*/
　　void Time0_Init（） interrupt 1
　　{
　　TR0 = 0;
　　TH0 = 0xff; // 0.1ms
　　TL0 = 0xa4;
　　if（count 《= timer1） //5==0° 15==90°
　　{
　　PWM = 1;
　　}
　　else
　　{
　　PWM = 0;
　　}
　　count++;
　　if （count 》= 200） //T = 20ms清零
　　{
　　count = 0;
　　}
　　TR0 = 1; //开启T0
　　}
　　void main（）
　　{
　　Timer0_Init（）;
　　while（1）
　　{
　　timer1 =5;//舵机恢复到0°的位置
　　count=0;//让定时器重新计数
　　delay1s（）;
　　timer1 =15;//舵机旋转90°
　　count=0;
　　delay1s（）;
　　}
　　}
　　程序2
　　程序2和程序1里面count和timer1两个值的功能恰好相反，这个需要注意。。。
　　#include 《reg52.h》
　　#include 《intrins.h》
　　***it PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口
　　typedef unsigned int u16;
　　typedef unsigned char u8;
　　u8 count = 0;
　　u8 value，timer1;//用于调节占空比
　　bit DIR;
　　/*
　　对于180°舵机
　　t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
　　t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
　　t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
　　t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
　　t = 2.5ms——————-舵机会转动180
　　*/
　　/*延时程序*/
　　void delay1s（void） //误差 0us
　　{
　　unsigned char a，b，c;
　　for（c=167;c》0;c--）
　　for（b=171;b》0;b--）
　　for（a=16;a》0;a--）;
　　_nop_（）; //if Keil，require use intrins.h
　　}
　　void delay100ms（void） //误差 0us
　　{
　　unsigned char a，b，c;
　　for（c=19;c》0;c--）
　　for（b=20;b》0;b--）
　　for（a=130;a》0;a--）;
　　}
　　/*定时器T0初始化*/
　　void Timer0_Init（）
　　{
　　TMOD &= 0x00;
　　TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1
　　TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz
　　TL0 = 0xa4;
　　ET0 = 1;
　　TR0 = 1;
　　EA=1;
　　}
　　/*T0中断初始化*/
　　void Time0_Init（） interrupt 1
　　{
　　TR0=0;
　　TH0 = 0xff; // 0.1ms
　　TL0 = 0xa4;
　　count++;
　　if（count》100）
　　{
　　count=0;
　　if（DIR==1）
　　{
　　value++;
　　delay100ms（）;
　　}
　　if（DIR==0）
　　{
　　value--;
　　delay100ms（）;
　　}
　　}
　　if（value==25）
　　{
　　DIR=0;
　　}
　　if（value==5）
　　{
　　DIR=1;
　　}
　　if（timer1》200）
　　{
　　timer1=0;
　　}
　　if（timer1《value）
　　{
　　PWM=1;
　　}
　　else
　　{
　　PWM=0;
　　}
　　timer1++;
　　TR0=1;
　　}
　　void main（）
　　{
　　Timer0_Init（）;
　　while（1）
　　{
　　delay1s（）;
　　}
　　}
　　程序3
　　使用按键控制角度，这个实现起来比较简单，控制角度只需要修改程序1中timer1的值
　　// _nop_（）延时一个机器周期
　　#include 《reg52.h》
　　#include 《intrins.h》
　　***it PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口
　　typedef unsigned int u16;
　　typedef unsigned char u8;
　　u8 count = 0;
　　u8 timer1;
　　u8 timer;
　　u16 n;
　　***it k1=P3^1;//角度增加
　　***it k2=P3^0;//角度减小
　　/*
　　对于180°舵机
　　t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
　　t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
　　t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
　　t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
　　t = 2.5ms——————-舵机会转动180
　　*/
　　/*延时程序*/
　　void delay（u16 n）//一个n约延时1ms
　　{
　　u16 x，y;
　　for（x=0;x《114;x++）
　　for（y=0;y《n;y++）;
　　}
　　void delay1s（void） //误差 0us
　　{
　　unsigned char a，b，c;
　　for（c=167;c》0;c--）
　　for（b=171;b》0;b--）
　　for（a=16;a》0;a--）;
　　_nop_（）; //if Keil，require use intrins.h
　　}
　　/*按键扫描程序*/
　　void keyscan（）
　　{
　　if（k1==0）
　　{
　　if（k1==0）
　　delay（100）;
　　{
　　timer+=5;
　　}
　　while（！k1）;
　　}
　　if（k2==0）
　　{
　　if（k2==0）
　　delay（100）;
　　{
　　timer-=5;
　　}
　　while（！k2）;
　　}
　　}
　　/*定时器T0初始化*/
　　void Timer0_Init（）
　　{
　　TMOD &= 0x00;
　　TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1
　　TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz
　　TL0 = 0xa4;
　　ET0 = 1;
　　TR0 = 1;
　　EA=1;
　　}
　　/*T0中断初始化*/
　　void Time0_Init（） interrupt 1
　　{
　　TR0 = 0;
　　TH0 = 0xff; // 0.1ms
　　TL0 = 0xa4;
　　if（count 《= timer1） //5==0° 15==90°
　　{
　　PWM = 1;
　　}
　　else
　　{
　　PWM = 0;
　　}
　　count++;
　　if （count 》= 200） //T = 20ms清零
　　{
　　count = 0;
　　}
　　TR0 = 1; //开启T0
　　}
　　void main（）
　　{
　　Timer0_Init（）;
　　timer1=5;
　　n=500;
　　while（1）
　　{
　　keyscan（）;
　　if（timer》25）
　　{
　　timer=5;
　　}
　　timer1=timer;
　　count=0;
　　delay1s（）;
　　timer1=5;
　　count=0;
　　delay1s（）;
　　}
　　}