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1.概念 什么是步进电机?
1. 电机旋转的角度正比于脉冲数; 2. 电机停转的时候具有最大的转矩(当绕组激磁时); 3. 由于每步的精度在3% ~ 5% ,而且不会将一步的误差积累下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性; 4. 优秀的起停和反转响应; 5. 由于没有电刷,可靠性较高,因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命; 6. 电机的响应仅由数字输入脉冲确定,因而可以采用开环控制,这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本较低; 7. 仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。 8. 由于速度正比于脉冲频率,因而有比较宽的转速范围; 缺点 1.如果控制不当容易产生共振; 2.难以运转到较高的转速;
二、步进电机工作原理 物理知识重温 当电机定子的一相绕组通以激磁电流时,就回产生磁通。磁通的方向可以用“右手法则”来确定。(用右手握住线圈,使大拇指和其余的四指垂直,如果其余的四指和电流的方向一致,那么大拇指所指的方向就时磁场的方向) 例子:左图显示了B相激磁时磁通的路径及对应的电流的方向。转子于是开始排列自己的位置,以使对磁通的阻抗最小。在这种情况下,电机将沿顺时针方向旋转,使得转子的南极和定子B相下的北极(位置2)对齐,转子的北极和定子B相下的南极(位置6)对齐。 步进电机结构
第一步:A相通电
转矩
下列步进方式最为常见:
四、步进电机特性 矩角特性
静态稳定区
多拍的矩角特性族 最大静转矩:
转子的震荡过程
共振现象 共振的解决方案
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