如何使用CAN通讯与RS485通讯去控制电机

　　一.电机
　　这个SHABI电机是日本的多摩川伺服电机，型号也是很老的型号，中国的代理都没有见过。
　　开始说使用CAN通讯控制电机，让我弄了一个多月，结果这玩意儿用中国的CAN卡根本就不行。
　　二.CAN通讯
　　开始的CAN通讯其实也学到了一些东西，CAN通讯主要就是对电机的ID号发送信息，最重要的三个部分就是：
　　1.电机ID号码，这个通常是可以根据电机自带软件更改的，控制的时候注意以下就好
　　2.波特率，这个也很简单，说明书就有
　　3.发送的消息，一般情况下就是八个字节，都是十六进制
　　调试经验：一般情况下先在WINDOWS下面用CAN卡自带的调试软件调试一下，一般把消息发送出去后会收到绿的消息回来，电机驱动可以后，就能够使用UBUNTU了。由于这个本比电机不会CAN，这里就不说了。
　　三.RS485
　　RS485跟CAN通讯相差不大，也是上面的三个部分，调这个电机的时候，我把波特率也更改了，虽然这个电机***，不过日本人做的还是很OK的。
　　这个也很简单，在UBUNTU 里面先打开串口，
　　//定义串口
　　string port=“/dev/ttyUSB1”;
　　//打开串口的函数
　　bool openSerial（const char* port）
　　{
　　com=modbus_new_rtu（port，19200，‘E’，8，1）;
　　if（com==nullptr）
　　{
　　cout《《“wrong modbus parameter.”《《endl;
　　return false;
　　}
　　timeval time_out;
　　time_out.tv_sec=0;
　　time_out.tv_usec=1000*100;
　　// modbus_set_response_timeout（com，time_out.tv_sec，time_out.tv_usec）;
　　modbus_rtu_set_serial_mode（com，MODBUS_RTU_RS485）;
　　if（modbus_connect（com）==-1）
　　{
　　cout《《“Cannot connect modbus at port：”《《port《《endl;
　　return false;
　　} else
　　cout《《“Connected modbus at port：”《《port《《endl;
　　return true;
　　}
　　这些也都比较简单，然后初始化电机，为了防止电机打开后异常，开始就设置成“清除电机警报”。然后就是电机伺服打开-----位置控制模式。
　　RS485在UBUNTU中使用的是modbus这个库，因为我的***电脑在CMAKlist里面好像找不到这个库，就直接把库的一些头文件放进了INCLUDE里面了，反正也不影响使用。
　　modbus_t* com;//com用于电机速度控制反馈
　　///************电机伺服打开*************//
　　void SetModbus（int motor1）
　　{
　　const uint16_t src［］={0x3};
　　const uint16_t clear［］={0x8};
　　modbus_set_slave（com，motor1）;
　　modbus_write_registers（com，startstop，1，clear）; //清除报警
　　modbus_write_registers（com，startstop，1，src）; //电机伺服打开
　　}
　　///************电机控制模式*************//
　　void controlset（int motor1）
　　{
　　const uint16_t src［］={0x01};
　　modbus_set_slave（com，motor1）;
　　modbus_write_registers（com，controlmod，1，src）; //设置控制模式---位置控制
　　const uint16_t acc［］={0x64};
　　const uint16_t v［］={0x190};
　　modbus_write_registers（com，seta，1，acc）; //设置加速度
　　modbus_write_registers（com，setv，1，v）; //设置定位目标速度
　　modbus_write_registers（com，setaa，1，acc）; //设置减速度
　　cout《《“motor INIT！！！！！！！”《《endl;
　　}
　　//****************************************************************************************
　　///************电机位置控制*************//
　　void movemotor（int motor1，int speed）
　　{
　　if（speed》0）
　　{
　　//左转
　　uint16_t src［］={0X00};
　　uint16_t srcc［］= {（uint16_t）speed};
　　cout《《*srcc《《endl;
　　modbus_set_slave（com，motor1）;
　　modbus_write_registers（com，posezero，1，src）; // 发出位置指令
　　modbus_write_registers（com，posezero1，1，srcc）; // 发出位置指令
　　}
　　else
　　{
　　//右转&&向后？？？？？？
　　//如果speed = -100，那么speed = 0XFFFF-speed=65535-100=65435，不知道具体输入到电机是什么情况
　　//可以向将一个10进制数输入到srcc里面看看情况。
　　speed =-speed;
　　speed = 65535-speed;
　　uint16_t srrc［］={0XFFFF};
　　uint16_t ssrcc［］= {（uint16_t）speed};
　　modbus_set_slave（com，motor1）;
　　modbus_write_registers（com，posezero，1，srrc）;
　　modbus_write_registers（com，posezero1，1，ssrcc）;
　　}
　　}
　　这个里面就是用modbus库的一些函数给电机发送指令，“motor1”里面应该是电机的ID号码，一般为十六进制，modbus_set_slave的意思是设置从站，modbus_write_registers是发送功能消息指令，带有S的应该功能码10，这个可以对多个电机同时发送，不太会用这个函数，所以写了很多次数，看起来有些***。
　　另外就是这个电机也比较***，位置控制的时候，不能控制他的加速度和减速度，加速太大的话，直接就自保护了。后面设置成每发送一次电机位置就设置一次速度，就可以了。
　　controlturn是使用RS485驱动电机的; serialPort是读取GPS信息的，主要包括坐标和航向角度; controldis是自己写的纯跟踪算法，有基于GPS和视觉的； readCAN是通过CAN进行读写操作的。