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如何使用STM32-HAL库实现对直流电机控制？

1509 STM32

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何使用STM32-HAL库实现对直流电机控制？ 0
2021-9-18 08:03:17　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答 bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答欲望都市该类别下有 7 个回答。邀请回答 sfafa 该类别下有 7 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报 663593 相关推荐 • STM32怎么实现对直流电机的匀速控制？ 320 • PWM是怎样去控制stm32直流电机的 1616 • 继电器如何控制直流电机，实现按键控制直流电机功能？ 3316 • 如何去实现对无刷直流电机的转速和方向的控制？ 2380 • 怎么实现基于STM32的直流电机PWM调速系统的设计？ 1764 • 直流电机/直流无刷电机的旋转原理是什么？ 1452 • 直流电机调速 5155 • 如何设计实现直流电机转矩控制？ 4201 • STM32如何控制220v直流电机？ 235 • 如何控制直流电机？ 2171 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 本项目使用CubeMX初始化项目,使用HAL库编写程序,使用STM32F407的TIM2,TIM3控制四个直流电机,从而实现小车八个方向的运动. 概念直流电机输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 PWM PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%. STM32 STM32，从字面上来理解， ST 是意法半导体， M 是 Microelectronics 的缩写， 32 表示32 位，合起来理解， STM32 就是指 ST 公司开发的 32 位微控制器。自带了各种常用通信接口，比如 USART、 I2C、 SPI 等，可接非常多的传感器，可以控制很多的设备。现实生活中，我们接触到的很多电器产品都有 STM32 的身影，比如智能手环，微型四轴飞行器，平衡车、移动 POST 机，智能电饭锅，3D 打印机等等。 STM32 有很多系列，可以满足市场的各种需求，从内核上分有 Cortex-M0、 M3、 M4和 M7 这几种，每个内核又大概分为主流、高性能和低功耗。本项目使用STM32F407作为主控。 STM32的通用定时器PWM 　STM32 的定时器功能十分强大，有TIME1和TIME8等高级定时器，也有 TIME2~TIME5 等通用定时器，还有 TIME6 和TIME7 等基本定时器。 STM32 的通用定时器 TIMx (TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5) 功能包括： 1) 16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。 2) 16位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。 3）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为： A．输入捕获 B．输出比较 C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式) D．单脉冲模式输出 4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。 5）如下事件发生时产生中断/DMA： A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) C．输入捕获 D．输出比较 E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 F．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理本项目使用STM32F407的TIMER2和TIMER3定时器输出PWM实现对直流电机的控制. 系统结构程序实现 CubeMX初始化项目打开STM32CubeMX,配置相关引脚和定时器TIM2,TIM3 下面设置TIM2为例 1.设置四路输出通道为PWM,设置为内部时钟源 2.设置定时器预分频系数和周期,设置四个PWM输出通道.因为STM32F407的TIM2和TIM3都是挂载在APB1总线上,该总线的时钟频率为84MHz,故这里设置这两个定时器的预分频系数为83+1,然后设置时钟周期为999+1.可得到1kHz的PWM脉冲. 3.配置引脚,给引脚设置标签然后自行配置RCC,时钟,相关项目设置,最后点击生成项目 #ifndef _MOTOR_H #define _MOTOR_H #include #include "delay.h" #include "main.h" //定义定时器寄存器,便于程序的拓展和修改 #define LF1_CCR TIM2->CCR1 #define LF2_CCR TIM2->CCR2 #define RF1_CCR TIM2->CCR3 #define RF2_CCR TIM2->CCR4 #define LR1_CCR TIM3->CCR1 #define LR2_CCR TIM3->CCR2 #define RR1_CCR TIM3->CCR3 #define RR2_CCR TIM3->CCR4 //定义复用引脚功能 #define LF_GPIO_AF GPIO_AF1_TIM2 #define RF_GPIO_AF GPIO_AF1_TIM2 #define LR_GPIO_AF GPIO_AF2_TIM3 #define RR_GPIO_AF GPIO_AF2_TIM3 //定义定时器 #define LF_TIM htim2 #define RF_TIM htim2 #define LR_TIM htim3 #define RR_TIM htim3 //定义定时器通道 #define LF1_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1 #define LF2_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_2 #define RF1_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_3 #define RF2_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_4 #define LR1_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1 #define LR2_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_2 #define RR1_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_3 #define RR2_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_4 //定义引脚初始化操作 #define MOTOR_LF_F initGPIO_AF(MOTOR_LF1_GPIO_Port,MOTOR_LF1_Pin,LF_GPIO_AF);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LF2_GPIO_Port,MOTOR_LF2_Pin); #define MOTOR_LF_B initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LF1_GPIO_Port,MOTOR_LF1_Pin);initGPIO_AF(MOTOR_LF2_GPIO_Port,MOTOR_LF2_Pin,LF_GPIO_AF); #define MOTOR_LF_S initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LF1_GPIO_Port,MOTOR_LF1_Pin);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LF2_GPIO_Port,MOTOR_LF2_Pin); #define MOTOR_RF_F initGPIO_AF(MOTOR_RF1_GPIO_Port,MOTOR_RF1_Pin,RF_GPIO_AF);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RF2_GPIO_Port,MOTOR_RF2_Pin); #define MOTOR_RF_B initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RF1_GPIO_Port,MOTOR_RF1_Pin);initGPIO_AF(MOTOR_RF2_GPIO_Port,MOTOR_RF2_Pin,RF_GPIO_AF); #define MOTOR_RF_S initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RF1_GPIO_Port,MOTOR_RF1_Pin);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RF2_GPIO_Port,MOTOR_RF2_Pin); #define MOTOR_LR_F initGPIO_AF(MOTOR_LR1_GPIO_Port,MOTOR_LR1_Pin,LR_GPIO_AF);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LR2_GPIO_Port,MOTOR_LR2_Pin); #define MOTOR_LR_B initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LR1_GPIO_Port,MOTOR_LR1_Pin);initGPIO_AF(MOTOR_LR2_GPIO_Port,MOTOR_LR2_Pin,LR_GPIO_AF); #define MOTOR_LR_S initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LR1_GPIO_Port,MOTOR_LR1_Pin);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_LR2_GPIO_Port,MOTOR_LR2_Pin); #define MOTOR_RR_F initGPIO_AF(MOTOR_RR1_GPIO_Port,MOTOR_RR1_Pin,RR_GPIO_AF);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RR2_GPIO_Port,MOTOR_RR2_Pin); #define MOTOR_RR_B initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RR1_GPIO_Port,MOTOR_RR1_Pin);initGPIO_AF(MOTOR_RR2_GPIO_Port,MOTOR_RR2_Pin,RR_GPIO_AF); #define MOTOR_RR_S initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RR1_GPIO_Port,MOTOR_RR1_Pin);initGPIO_OUTPUT(MOTOR_RR2_GPIO_Port,MOTOR_RR2_Pin); //从main.c中引入定时器实例 extern TIM_HandleTypeDef htim2; extern TIM_HandleTypeDef htim3; /*******函数定义*************/ //停止所有PWM通道的输出 void Motor_TIM_PWM_Stop(void); //设置小车前进方向为向前 void CarTurnForward(void); //设置小车前进方向为向后 void CarTurnBackward(void); //设置小车前进方向为向左 void CarTurnLeft(void); //设置小车前进方向为向右 void CarTurnRight(void); //设置小车前进方向为向左前 void CarTurnLF(void); //设置小车前进方向为向右前 void CarTurnRF(void); //设置小车前进方向为向左后 void CarTurnLR(void); //设置小车前进方向为向右后 void CarTurnRR(void); //小车停止 void CarStop(void); //通过设置比较值设置小车的速度 void CarForward(u32 valLeftFront,u32 valRightFront,u32 valLeftRear,u32 valRightRear); void CarBack(u32 valLeftFront,u32 valRightFront,u32 valLeftRear,u32 valRightRear); void CarLeft(u32 valLeftFront,u32 valRightFront,u32 valLeftRear,u32 valRightRear); void CarRight(u32 valLeftFront,u32 valRightFront,u32 valLeftRear,u32 valRightRear); void CarLF(u32 valRF,u32 valLR); void CarRF(u32 valLF,u32 valRR); void CarLR(u32 valLF,u32 valRR); void CarRR(u32 valRF,u32 valLR); //引脚初始化 void initGPIO_OUTPUT(GPIO_TypeDef GPIOx, uint32_t GPIO_Pin); void initGPIO_AF(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint32_t GPIO_Pin,uint8_t GPIO_AF); //测试函数 void CarTest(void); #endif

2021-9-22 17:26:31 评论举报张坤