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canopen简单提要can总线 can特点：多主控制、高达1M通讯速度、通讯校验、 错误检测处理及恢复等，can总线通讯接口规定了CAN协议的物理层和数据链路层功能。 canopen协议 canopen协议属于应用层协议，是由一系列子协议组成，分为通讯子协议和设备子协议，通讯子协议例如CIA 301子协议对canopen网络的架构进行了规范 ，针对某些特定的对象字典中的数据对象规定了相应的功能。设备子协议目前在电机控制中主要使用CIA 402设备子协议，CIA 402子协议定义了电机控
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