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M力矩F=ILBF=ILBF=ILBF安培力 I电流 L导线长度 B磁感应强度E=BLvE=BLvE=BLvE反电动势 v线速度I=U−BLvrI=frac{U-BLv}{r}I=rU−BLv r内阻 U电机输入电压(F−f)R=Jdωdt(F-f)R=Jfrac{domega}{dt}(F−f)R=Jdtdωf摩擦阻力 R转子半径(U−BLvrLB−f)R=Jω′(frac{U-BLv}{r}LB-f)R=Jomega'(rU−BLvLB−f)R=Jω′ULBR−B2L2Rv−frR=r
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