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有功阻尼整定PI参数：定义的有功阻尼为：联立转矩方程和机械方程可以得到：导出有功阻尼系数：与传统PI调节器对比，PI的参数为电流环内模PI控制：内模控制就是选择一个内模控制器和内模，假定内模与电机模型相同。然后利用结构变换，将内模移动到前面，构造与PI控制相同的结构图；然后求出方框中的传递函数F（s），即为内模等效控制器;并求出整个系统的传递函数;希望整个系统的传递...
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