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PID作为一种线性控制器在各领域得到广泛使用，具体原理就不细说了，本人其实也是一知半解就不班门弄斧了。以下仅就这两天对于PID实现电机调速的一些心得跟大家分享一下。PID主要的实现方式有两种 ，位置式和增量式，公式就不列了，其实核心思想个人认为就是时刻检测误差，再乘一定系数，再用此值修正。位置式PID计算出的就是控制量u(k),电机控制中此值就是PWM的占空比。增量式PID计算出的
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