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■ 实验背景在 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 的基础上对于机械臂各关节进行了 双关节机械臂+机械爪运动控制 ，其中存在的主要问题还是肩关节运动不平稳的情况。▲ 机械臂肩部运动 01建立肩部模型1.肩部受阻步数与扭矩之间的关系使用一个压力传感器定住机械臂旋转，测量机械臂在受阻情况下所产生的旋转扭矩与步数之间的关系。由于测量过程中机械臂保持静止，所以受阻压力FobsF_{obs}Fobs与旋转扭矩TshoulderT_{shoulder}Tshou
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