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【HarmonyOS HiSpark Wi-Fi IoT套件】基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车,可以通过电脑、手机控制

2020-11-3 17:50:50  123 Hispark开发套件 Hi3861
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基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WIFi小车
首先,我们得有一套WiFi小车套件,其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
小车安装完大概是这样:

3.13.1 电机驱动
我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。
电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图:

我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要2路PWM信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转
然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路PWM信号。
查阅小车资料,可以知道,目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是:

知道了PWM通道和对应的GPIO口,我们就可以开始编程了。
首先PWM初始化部分:
  1. void pwm_init(void)

  2. {

  3. GpioInit();

  4. //引脚复用

  5. IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);

  6.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);  

  7. IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);

  8.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);




  9. //初始化pwm

  10. PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

  11.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

  12. PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

  13.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);

  14. }
复制代码

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:
  1. void pwm_stop(void)

  2. {

  3. //先停止PWM

  4. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

  5.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

  6. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

  7.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);

  8. }

  9. //前进

  10. void pwm_forward(void)

  11. {

  12. //先停止PWM

  13. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

  14.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

  15. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

  16.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




  17. //启动A路PWM

  18. Pwmstart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);

  19. PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

  20. }




  21. //后退

  22. void pwm_backward(void)

  23. {

  24. //先停止PWM

  25. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

  26.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

  27. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

  28.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




  29. //启动A路PWM

  30. PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);

  31. PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);

  32. }

  33. //左转

  34. void pwm_left(void)

  35. {

  36. //先停止PWM

  37. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

  38.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

  39. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

  40.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




  41. //启动A路PWM

  42. PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);

  43. }

  44. //右转

  45. void pwm_right(void)

  46. {

  47. //先停止PWM

  48. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);

  49.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);

  50. PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);

  51.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);




  52. //启动A路PWM

  53. PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

  54. }
复制代码


最后,要使用pwm功能,我们需要修改
vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件,把PWM功能打开,增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如图:


3.13.2 WiFi控制部分
我们在小车上面简单编写一个UDP程序,监听50001端口号。这里使用的通信格式是json,小车收到UDP数据后,解析json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等,代码如下:


电脑端,使用C#编写一个测试程序,可以手动输入小车的IP地址,也可以不输入IP地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。


小车的源码,C#控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的DIY产品。
【小车源码】car_test.zip (6 KB, 下载次数: 4)

小车控制程序.zip (69.25 KB, 下载次数: 2)




原创:连老师
文章来自51CTO社区


jf_23561857 2020-11-3 23:38:32
模块有购买链接吗?自己做个给娃玩
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l_xy 2020-11-4 09:38:44
3、HarmonyOS HiSpark Wi-Fi IoT智能家居开发套件 (Hi3861V100)
https://item.taobao.com/item.htm ... amp;id=622343426064
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