LM628/LM629运动控制处理器的资料说明

　　一般说明
　　LM628/LM629是专用的运动控制处理器设计用于各种直流和无刷直流伺服电机和其他提供正交增量位置反馈信号。零件执行所需的密集、实时的计算任务高性能数字运动控制。主机控制软件界面由高级命令集实现。LM628有一个8位输出，可以驱动8位或12位DAC。构建一个伺服系统简化为直流电机/执行器、一个增量编码器、一个数模转换器、一个功率放大器和LM628。基于LM629的系统与之类似，只是提供8位PWM输出，用于直接驱动H开关。这些零件在NMOS中制造并封装在28针中双列直插式封装或24针表面安装封装（仅限LM629）。最大频率为6 MHz和8 MHz版本可用后缀-6和-8，分别用于指定版本。它们包含一个SDA核心处理器和SDA设计的单元。
　　特征
　　32位位置、速度和加速度寄存器
　　16位系数可编程数字PID滤波器
　　可编程微分采样间隔
　　8位或12位DAC输出数据（LM628）
　　8位符号幅度PWM输出数据（LM629）
　　内部梯形速度剖面发生器
　　速度、目标位置和滤波器参数可以是在运动过程中发生变化
　　位置和速度操作模式
　　个实时可编程主机中断
　　8位并行异步主机接口
　　个带索引的正交增量编码器接口
　　脉冲输入
　　提供28针双列直插式封装或24针
　　表面安装组件（仅限LM629）
　　绝对最大额定值（注1）
　　任何引脚的电压
　　相对于GND−0.3V至+7.0V
　　环境储存温度−65˚C至+150˚C
　　温度引线
　　28针双列直插式
　　包装（焊接，4秒）260˚C
　　24针表面安装
　　包装（焊接，10秒）300˚C
　　最大功耗（TA≤85˚C，（注2）605兆瓦
　　静电放电耐受性（CZAP=120 pF，RZAP=1.5k）2000伏
　　运行额定值
　　温度范围−40˚C《TA《+85˚C
　　时钟频率：LM628N-6，LM629N-6，LM629M-6 1.0兆赫《fCLK《6.0兆赫LM628N-8，LM629N-8，LM629M-8 1.0兆赫《fCLK《8.0兆赫VDD范围4.5V《VDD《5.5V
　　直流电特性
　　（每个工作额定值的VDD和TA；fCLK=6 MHz）
　　
　　交流电气特性
　　（每个工作额定值的VDD和TA；fCLK=6 MHz；CLOAD=50 pF；输入测试信号tr=tf=10 ns）
　　
　　交流电气特性（续）
　　（每个工作额定值的VDD和TA；fCLK=6 MHz；CLOAD=50 pF；输入测试信号tr=tf=10 ns）
　　
　　注1：绝对最大额定值表示设备可能发生损坏的极限值。操作时，直流和交流电气规格不适用超出上述工作额定值的装置。
　　注2：当在70℃以上的环境温度下运行时，必须保护装置，防止接头温度过高。将程序包安装到面积大于3平方英寸的印刷电路板，导线和主体周围有宽的铜迹线和连续的大面积铜，比如一个接地平面，就足够了。28针DIP（N）和24针表面贴装封装（M）是带有实心铜引线框架的模压塑料封装。模具产生的大部分热量从模具流出，通过铜引线框架，进入印刷电路板上的铜痕迹。铜痕迹法作为散热片。双面或多层板的传热特性优于单面板。
　　注3：为了读取忙位，必须首先读取状态字节。读取忙位所需的时间远远超过芯片设置忙位所需的时间比特。因此，不可能测试实际的忙位延迟。忙碌的位元保证在用户能够读取时立即有效。
　　交流电气特性（续）
　　
　　交流电气特性（续）
　　
　　引出线说明
　　（见连接图）24针表面安装封装的管脚编号在括号内。引脚1（17），索引（输入）：接收可选索引脉冲来自编码器。如果不使用，必须系高。索引当针脚1、2和3低时，读取位置。引脚2和3（18和19），编码器信号（A，B）输入：接收由提供的两相正交信号增量编码器。当电机以正向（“向前”）方向旋转时，针脚2处的信号会引导信号在销3处旋转90度。请注意，针脚2和3处的信号必须保持在每个编码器状态（见图9）至少8个时钟周期才能被识别。因为四比一的分辨率优势在对正交编码器信号进行解码时，这对应于1.0 MHz的最大编码器状态捕获率（fCLK=8.0兆赫）或750千赫（fCLK=6.0兆赫）。对于其他编码器信号的时钟频率也必须保持在每个州至少有8个时钟周期。插脚4到11（20到24和2到4），主机I/O端口（D0到D7）：连接主机的双向数据端口/处理器。用于将命令和数据写入LM628，用于从中读取状态字节和数据LM628，由CS（引脚12）、PS（引脚16）、RD（引脚13） ，和WR（针脚15）。
　　引脚12（5），芯片选择（CS）输入：用于选择用于读写操作的LM628。
　　引脚13（6），读取（RD）输入：用于读取状态和数据。
　　引脚14（7），接地（GND）：电源回路引脚。
　　引脚15（8），写入（WR）输入：用于写入命令和数据。
　　插脚16（9），端口选择（PS）输入：用于选择命令或数据端口。低数据时选择命令端口高位时为左舷。以下模式由引脚控制
　　十六：1.命令被写入命令端口（引脚16低），2.从命令端口（引脚16低）读取状态字节，
　　3.数据通过数据端口（引脚16高）进行写入和读取。
　　引脚17（10），主机中断（HI）输出：该激活高电平信号提醒主机（通过主机中断服务程序）中断条件已经发生。
　　引脚18至25，DAC端口（DAC0至DAC7）：输出端口可用于三种不同的模式：1LM628（8位输出模式）：将锁存数据输出到数模转换器。MSB为针脚18，LSB为针脚25。
　　2LM628（12位输出模式）：输出2，多路复用6位字。不太重要的单词先输出。这个MSB位于针脚18上，LSB位于针脚23上。针脚24为用于解复用单词；引脚24对于不太重要的词。引脚25上信号的正向边用于选通输出数据。图8显示多路复用信号的定时。
　　3.LM629（符号/幅值输出）：输出PWM信号针脚18上的信号（11用于表面安装）和PWM销19上的幅度信号（13用于表面安装）。别针LM629中不使用20到25。图11显示了PWM输出信号格式。
　　引脚26（14），时钟（CLK）输入：接收系统时钟。
　　引脚27（15），复位（RST）输入：低激活，正边缘触发后，将LM628重置为所示的内部条件下面。注意，复位脉冲必须为逻辑低电平，至少8个时钟周期。重置执行以下操作：
　　1.滤波系数和轨迹参数归零。
　　2.将位置误差阈值设置为最大值（7FFFhex），并有效地执行命令LPEI。
　　3.SBPA/SBPR中断被屏蔽（禁用）。
　　4.其他五个中断被取消屏蔽（启用）。
　　5.将当前位置初始化为零，或“原点”位置。
　　6.将导数采样间隔设置为2048/fCLK或256μs对于8.0 MHz时钟。
　　7.DAC端口输出800十六进制到“零”12位DAC和然后将8位DAC转换为80个十六进制至“零”。
　　引脚说明（续）
　　从LM628上松开复位引脚后，状态端口应为“00”。如果重置成功完成后，状态字将变为十六进制“84”或“C4”在1.5毫秒内。如果状态字没有从十六进制改变“00”至“84”或“C4”在1.5毫秒内，执行另一次重置，并重复上述步骤。确定重置是正确执行，执行RSti命令。如果芯片已正确复位，状态字节将从十六进制“84”变为或“C4”到十六进制“80”或“C0”。如果没有出现这种情况，则进行另一次复位并重复上述步骤。引脚28（16），电源电压（VDD）：电源电压（+5伏）。
　　
　　操作理论
　　简介
　　典型的系统框图（见图1）说明了伺服系统建立使用LM628。主处理器通过I/O端口与LM628通信，方便编程梯形速度剖面和数字补偿滤波器。DAC输出与外部数模转换器接口，以产生应用于放大的马达。增量式编码器为关闭位置伺服回路提供反馈。梯形速度剖面发生器计算操作位置或速度模式所需的轨迹。在操作中，LM628减去实际位置（反馈位置）来自所需位置（外形一般位置），由此产生的位置误差由数字滤波器驱动马达到所需的位置。表1简要总结了LM628/LM629：位置反馈接口LM628通过增量式编码器与电机接口。提供三个输入端：两个正交信号输入端，以及索引脉冲输入。正交信号用于跟踪电机的绝对位置。每次逻辑转换发生在其中一个正交输入端LM628内部位置寄存器相应地递增或递减。这提供了四倍的分辨率超过编码器提供的行数。见图9。每个编码器信号输入与LM628时钟。一些编码器提供的可选索引脉冲输出假设逻辑低状态每转一次。如果LM628由用户编程，它将在专用寄存器（索引寄存器）中记录绝对电机位置当所有三个编码器输入都是逻辑低的时候。如果编码器不提供索引输出，则LM628索引输入也可用于记录马达。在这种情况下，电机通常会关闭一个开关它被安排在索引输入时引起逻辑低电平，并且LM628将在索引中记录电机位置注册并通知（中断）主处理器。永久地将索引输入接地将导致LM628出现故障。
　　
　　操作理论（续）
　　
　　速度剖面（轨迹）生成
　　梯形速度剖面发生器计算电机的期望位置与时间的关系。在位置模式下主处理器指定加速度、最大速度和最终位置。LM628使用此信息通过按规定加速直到达到最大速度或直到减速必须在指定的最终位置开始停止。减速速率等于加速度。在移动最大速度和/或目标位置改变，电机将相应地加速或减速。图10显示了两个典型的梯形速度剖面图。图10（a）显示了一个简单的梯形图，而图10（b）是轨迹的一个示例当速度和位置在不同时间发生变化时在移动过程中。
　　在速度模式下运行时，电机加速以规定的加速度和保持规定的速度，直到命令停止。通过推进所需位置来保持速度以恒定的速率。如果运动受到干扰在速度模式运行期间，长期平均速度保持不变。如果电机无法保持规定的速度（可能是由于堵转引起的，例如），所需位置将继续增加，从而导致非常大的位置误差。如果这种情况
　　操作理论（续）
　　探测不到，对马达的阻碍力是随后释放，马达可能会达到一个非常高的速度，以便赶上所需位置（即仍按规定前进）。这种情况很容易检测到；请参阅命令LPEI和LPES。所有轨迹参数都是32位值。职位是签约数量。加速度和速度规定为16位，只有正整数有16位分数。速度的整数部分指定了电机将通过的每个采样间隔的计数。分数部分尽管LM628的位置分辨率有限，但指定每个采样间隔的额外分数计数对于整数计数，分数计数提供了更高的平均速度分辨率。加速度的处理方法相同态度。在每个采样间隔内，命令的加速度值与当前所需速度相加，以生成新的期望速度（除非指令速度已到达）。
　　一种方法是确定所需的轨迹参数移动如下。例如，如果有一个500线轴编码器，希望电机每转加速一圈每秒一秒，直到它以600转/分的速度移动，然后减速到100转/分的位置停止开始的时候，我们会把弹道参数计算成
　　跟随：
　　设P=目标位置（单位=编码器计数）
　　设R=编码器线*4（系统分辨率）
　　则R=500*4=2000
　　P=2000*期望转数
　　P=2000*100转=200000计数（加载值）
　　P（编码）=00030D40（十六进制代码写入LM628）
　　设V=速度（单位=计数/样本）
　　设T=采样时间（秒）=341μs（6 MHz时时钟）
　　设C=换算系数=1分钟/60秒
　　则V=R*T*C*期望转速
　　V=2000*341E−6*1/60*600转/分
　　V=6.82计数/样本
　　V（标度）=6.82*65536=446955.52
　　V（四舍五入）=446956（负载值）
　　V（编码）=0006D1EC（十六进制代码写入LM628）加速度/加速度单位=样本数
　　A=R*T*T*期望加速度（rev/sec/sec）
　　则A=2000*341E−6*341E-6*1转/秒/秒
　　A=2.33E−4个计数/样本/样本
　　A（标度）=2.33E−4*65536=15.24
　　A（四舍五入）=15（加载值）
　　A（编码）=0000000F（十六进制代码写入LM628）
　　上述位置、速度和加速度值必须
　　转换成二进制码装入LM628。所示速度和加速度值必须乘以65536（如图所示），以根据要求进行调整输入数据的整数/分数格式。注意，在缩放速度和加速度值后，文字分数数据无法加载；必须舍入并转换数据到二进制。系统分辨率增加四倍的因素是由于用于解码正交编码器的方法信号，见图9。
　　PID补偿滤波器
　　LM628使用数字比例积分导数（PID）用于补偿控制回路的滤波器。发动机保持不动通过对与位置误差、误差积分和误差导数成正比的电动机。以下内容离散时间方程说明了由LM628：
　　
　　式中，u（n）是采样时的电机控制信号输出n、 e（n）是采样时间n时的位置误差，n’indi 以导数采样率采样，并且kp、ki和kd是离散时间滤波器参数由用户加载。第一项，比例项，提供了一个恢复力与位置误差成正比，就像弹簧一样服从胡克定律。第二项，积分项，提供随时间增长的恢复力，从而确保静态位置误差为零。如果存在恒定转矩负载，电机仍能实现零位误差。第三项，导数项，提供了与位置误差变化率成比例的力。它的行为就像阻尼弹簧和质量系统中的粘性阻尼（如汽车上的减震器）。采样间隔与导数项相关联的是用户可选择的；这该功能使LM628能够通过提供连续导数的一个更好的近似。一般来说，较长的采样间隔对于低速操作是有用的。在操作中，滤波算法接收16位错误信号从循环求和结。误差信号饱和16位以确保可预测的行为。除了乘以滤波器系数kp，误差信号被加到先前误差的累积（形成积分信号），并以所选导数采样间隔确定的速率，从中减去先前的误差（形成微分信号）。所有的滤波器乘法都是16位运算；只使用乘积的后16位。积分信号保持在24位，但只有最高使用16位。这种缩放技术使系数ki值的范围更为合理（不那么敏感）。16位被右移八位并乘以滤波器系数ki，形成对发动机有贡献的项控制输出。这个产品的绝对量是与系数il相比，取较小值有符号的幅度则有助于电机控制信号。在每个竞争采样间隔内，导数信号乘以系数kd。该产品在每个采样间隔都有助于电机控制输出，与用户选择的导数采样间隔。kp、limited ki和kd产品术语总结为16位的数量。取决于输出模式（字号），前8位或前12位成为电机控制输出信号。
　　操作理论（续）
　　LM628读写操作主处理器通过向LM628写入命令端口选择（PS）输入（引脚16）为逻辑时的主机I/O端口低。所需的命令代码应用于并行程序输入端（15）为输入端。这个命令字节锁存到上升沿的LM628中WR输入。写入命令字节时，需要首先读取状态字节并检查标志的状态称为“忙位”（位0）。如果忙位逻辑高，则否写命令可能发生。忙碌的部分永远不会高大于100μs，通常在15μs到25μs之间。主处理器以类似的方式读取LM628状态字节方式：当PS时，通过选通读（RD）输入（引脚13）（针脚16）低；只要RD低。
　　向LM628写入和读取数据（与写入命令和读取状态）由PS（引脚）完成16） 逻辑高。这些读写总是一个整体两字节字的数目（从1到7），第一个每个字的字节是更重要的。每个字节需要一个写（WR）或读（RD）选通。转移时数据字（字节对），需要先读取状态字节并检查忙位的状态。当忙的时候逻辑低，用户可以顺序传输两个字节包含一个数据字，但忙位必须再次在尝试传输前检查并发现低下一个字节对（当传输多个字时）。数据传输通过LM628内部中断完成（不是嵌套的）；当LM628可能不被中断进行数据传输时，忙位通知主机进程（或命令字节）。如果一个命令是在忙的时候写的位高，将忽略该命令。在编写命令后，忙碌位立即变高字节，或读取或写入第二个字节的数据（参见图5至图7）。
　　电机输出
　　LM628 DAC输出端口可配置为提供锁存8位并行输出或多路复用12位输出输出。8位输出可以直接连接到流通（非输入闭锁）D/A转换器；12位输出可以很容易地解复用使用一个外部6位闩锁和输入锁存12位D/A转换器。发援会输出数据采用偏移二进制编码；零的8位代码是80个十六进制，12位零代码是800个十六进制。价值减去否则，电机将产生负转矩，反之，较大的转矩值会导致电机正转矩扭矩。当配置为12位输出时，LM628提供控制解复用过程的信号。了解详情。LM629提供8位、符号和幅度PWM输出直接驱动开关式电机驱动放大器的信号。图11显示了PWM幅值输出信号的格式。
　　
　　操作理论（续）
　　
　　注4：在运动过程中可以“动态”执行命令。
　　注5：不适用于运动期间执行的命令。
　　注6：若加速度参数未改变，则可在运动过程中执行指令。
　　注7：命令不需要代码，因为硬件完全支持命令端口状态字节读取。
　　用户命令集
　　总则
　　以下段落描述了的用户命令集LM628。有些命令可以单独发出，并且有些需要一个支持的数据结构。例如命令STT（启动运动）不需要额外的data；命令LFIL（加载过滤器参数）需要附加数据（导数项采样间隔和/或过滤器参数）。命令按功能分类：初始化、中断控制、过滤控制、轨迹控制和数据报告。表2中列出了这些命令，并在以下段落。与每个命令名一起使用的是命令字节码，伴随数据的数量要写入（或读取）的字节，以及有关在运动期间命令是否可执行。初始化命令主要使用以下四个LM628用户命令初始化系统以供使用。复位命令：复位LM628
　　命令代码：00 Hex
　　数据字节：无
　　运动期间可执行：是
　　该命令（和硬件复位输入，引脚27）产生
　　将以下数据项设置为零时：滤波器系数
　　以及它们的输入缓冲器，轨迹参数和输入缓冲器和马达控制输出。零电机控制输出是一个半刻度，偏移二进制代码：（80十六进制为8位
　　输出模式；800 hex（12位模式）。在重置过程中DAC端口输出800十六进制到“零”的12位DAC并恢复到80十六进制到“零”一个8位DAC。该命令也将清除六个中断掩码中的五个（仅SBPA/SBPR中断，将输出端口大小设置为8位，并定义当前的绝对位置为原点。重置，可能是在任何时候执行，将在1.5毫秒内完成。另请参见命令PORT8和PORT12。PORT8命令：将输出端口大小设置为8位
　　命令代码：05 Hex
　　数据字节：无
　　运动期间可执行：不适用
　　LM628的默认输出端口大小为8位；因此使用8位时不需要执行PORT8命令数模转换器。当使用12位转换器；它将导致不稳定，不可预测的电机行为。8位输出端口大小是必需的选择当使用LM629时LM628。
　　PORT12命令：将输出端口大小设置为12位
　　命令代码：06 Hex
　　数据字节：无
　　运动期间可执行：不适用当使用12位DAC时，命令端口12应在初始化过程中很早就发出了。因为使用此命令由系统硬件决定，有只有一个可以预见的原因：如果重置发出命令（因为8位输出将默认选择）命令端口12应立即执行。在下列情况下不能发出此命令：使用8位转换器或LM629，LM628的PWM输出版本。
　　DFH命令：定义原点
　　命令代码：02 Hex
　　数据字节：无
　　运动期间可执行：是
　　初始化命令（续）
　　此命令将当前位置声明为“home”，或绝对零位。如果在运动过程中执行DFH不会影响正在进行的移动的停止位置除非同时执行命令STT。
　　中断控制命令
　　以下七个LM628用户命令是相关联的可用于中断主机计算机的条件。为了使任何潜在的中断条件实际上通过插脚17中断主机，相应的位在与命令MSKI相关的中断屏蔽数据必须设置为逻辑高（非屏蔽状态）。所有中断的标识通过读取和分析状态字节。即使所有的中断通过命令MSKI屏蔽掉每种情况的状态仍然反映在状态字节中。此功能有助于轮询LM628的状态信息，而不是中断驱动操作。
　　SIP命令：设置索引位置
　　命令代码：03 Hex
　　数据字节：无
　　运动期间可执行：是执行此命令后，绝对位置对应于下一个索引脉冲输入的出现将被记录在索引寄存器中，并且位3的状态字节将被设置为逻辑高电平。记录位置时编码器相位输入和索引脉冲输入都是逻辑低。然后用户可以读取该寄存器（参见命令RDIP的说明），以便于调整起始位置的定义（参见命令DFH的说明）用折射脉冲。用户也可以安排LM628中断主机以表示索引脉冲发生。
　　LPEI命令：中断加载位置错误
　　命令代码：1B Hex
　　数据字节：2
　　数据范围：0000到7FFF Hex
　　运动期间可执行：是位置误差过大（循环求和的输出接头）可能表示系统出现严重问题；例如转子失速。指令LPEI允许用户输入位置误差检测阈值。发生错误检测当位置误差的绝对值超过阈值，导致状态字节的第5位为设置为逻辑高。如果需要在检测到位置误差过大时停止（关闭）电机，请参阅命令LPES，下面。写入的阈值数据的第一个字节命令LPEI更重要。用户可以LM628中断主机以表示发生了过多的定位错误。参见指令MSKI和RSTI的说明。
　　LPES命令：停止的加载位置错误
　　命令代码：1A Hex
　　数据字节：2
　　数据范围：0000到7FFF Hex
　　运动期间可执行：是指令LPES本质上与命令LPEI相同但增加了在检测到位置误差过大时关闭电机的功能。电机驱动没有实际关闭，而是设置为半刻度，即偏移二进制代码为了零。与命令LPEI一样，状态字节的第5位是也设置为逻辑高。写入的阈值数据的第一个字节使用命令LPES更重要。用户可以让LM628中断主机，以表示发生了异常位置错误。请参见有关的说明命令MSKI和RSTI。
　　SBPA命令：
　　命令代码：20 Hex
　　数据字节：4
　　数据范围：C0000000到3FFFFF Hex
　　运动期间可执行：是
　　此命令允许用户设置断点绝对位置。状态字节的第6位设置为逻辑达到断点位置时为高。这种情况用于发送轨迹信号和/或过滤参数更新。用户还可以安排让LM628中断主机，以表示断点位置已经达到。
　　SBPR命令：
　　命令代码：21 Hex
　　数据字节：4
　　数据范围：见正文
　　运动期间可执行：是此命令允许用户设置断点相对位置。与命令SBPA一样，当断点位置时，sta  tus字节的第6位被设置为逻辑高（相对于当前命令的目标位置）是达到。相对断点输入值必须是当这个值加到目标位置时保持在系统的绝对位置范围内（C0000000到3FFFFFFF十六进制）。此条件对信号轨迹和/或滤波器参数更新。用户也可以安排让LM628中断主机，以显示已到达断点位置。请参阅命令MSKI和RSTI的说明。
　　MSKI命令：掩码中断
　　命令代码：1C Hex
　　数据字节：2
　　数据范围：见正文
　　运动期间可执行：是MSKI命令允许用户确定哪种电位中断条件将中断主机。位1到6状态字节的是六个条件的指示符是主机中断的候选。当中断时主机然后读取状态字节以了解哪个条件发生。请注意，MSKI命令立即由两个数据字节组成。第1位到第6位（更少重要）字节写入决定屏蔽/非屏蔽每个潜在中断的状态。此6位中的任何零字段将屏蔽相应的中断；任何一个（或多个）启用该中断。构成这两个字节的其他位没有效果。掩码只控制主机中断过程；读取状态字节仍将反映与掩码字节无关的实际情况。见表3。
　　
　　RSTI命令：复位中断
　　命令代码：1D Hex
　　数据字节：2
　　数据范围：见正文
　　运动期间可执行：是当出现表3 oc  curs的潜在中断条件之一时，命令RSTI用于重置状态字节中相应的中断标志位。主机可以重置一个或所有标志位。一次重置一个允许主机根据用户设定的优先级，一次一个地进行维修。在MSKI命令中，位1第二个（不太重要的）字节的到6对应于潜在的中断条件如表3所示。另请参见RDSTAT命令的说明。此6位中的任何零现场重置相应的中断。剩下的部分没有效果。
　　过滤器控制命令
　　以下两个LM628用户命令用于设置导数项采样间隔，以调整根据需要过滤参数以调整系统，并控制这些系统更改的时间。LFIL命令：加载筛选器参数
　　命令代码：1E Hex
　　数据字节：2到10
　　数据区域…
　　过滤控制字：见正文
　　滤波器系数：0000到7FFF Hex（仅Pos）
　　积分限制：0000到7FFF Hex（仅限Pos）
　　运动期间可执行：是写入的滤波器参数（系数）LM628对控制回路的补偿有：kp、ki、kd和il（积分极限）。积分极限（il）限制积分项的贡献
　　
　　（见公式1）等于或小于用户定义的值最大值；此功能将积分或重置最小化“上卷”（积分作用的超调效应）。这个正输入值与积分项的绝对值比较；当积分项值的大小超过il时，il值（带有适当的符号）被替换为积分项值。导数项采样间隔也是可编程的通过这个命令。在编写命令代码之后，第一个写入的两个数据字节指定导数项采样间隔以及四个滤波器参数中哪一个是/将通过任何即将到来的数据字节写入。第一个字节写入更重要。因此这两个数据字节构成一个滤波器控制字，通知LM628以下任何数据字节的性质和数量。看到了吗表4。
　　
　　位8到15选择导数项采样间隔值。见表5。用户必须在本地保存和恢复在连续写入滤波器控制字期间的这些位。不使用滤波器控制字的位4到7。位0到3通知LM628即将写入筛选器参数。用户可以选择更新任何或全部（或无）过滤器参数。选择用于更新的内容由中的逻辑1表示滤波器控制字的相应位位置。由文件控制字指定并紧随其后的数据字节成对写入，以组成16位字。将数据字发送到LM628的顺序与上述滤波器控制字描述中所示的降序相对应，即从kp开始，然后是ki，kd和il。每个字的第一个字节的意义更大字节。在写一个字（字节对）之前，有必要检查状态字节中的忙位是否就绪。所需的数据写入主缓冲区通过上述操作的双缓冲方案；直到执行UDF命令。这一事实可以很好地利用，用户可以提前输入大量数据它们的实际用途。这种简单的管道效应可以缓解潜在的主机数据通信瓶颈，并且方便多轴控制的同步。
　　典型应用（续）
　　通过LM628进行适当的移动，但没有来自系统编码器。当出现全零代码时，调整LF356引脚6的0V电位计。采用LM12功率运算放大器的单片线性驱动器图15显示了使用LM12构建的电机驱动放大器功率运算放大器。这个电路非常简单可在30V电压下提供高达8A的电压（使用LM12L/LM12CL）。选择R1与最大输出电压一致电压。这个例子提供了2.2的增益，允许放大器输出饱和为±22V，输入为±10V，电源电压为±30V。放大器增益不应高于必要值，因为系统饱和时是非线性的，因为增益应该由LM628控制。LM12也可以配置为当前驱动器，见1987年线性数据手册，第一卷，第2-280页。典型的PWM电机驱动接口图16所示为LM18298双全桥驱动器，面向LM629 PWM输出，以提供开关模式驱动小型电刷/换向器电机的功率放大器。
　　增量编码器接口
　　增量（位置反馈）编码器接口由三条线路组成：相位A（引脚2）、相位B（引脚3）和输入端（引脚1）。索引脉冲输出在某些设备上不可用编码器。LM628可以同时使用这两种编码器，但是命令SIP和RDIP在没有索引脉冲（或此输入的替代输入…请确保针脚1高（如果未使用）。一些考虑是值得考虑的有关使用在高高斯噪声环境。如果噪声被添加到编码器输入端（一个或两个输入端），并且没有持续到下一个编码器转换，LM628编码器逻辑将拒绝它。模拟正交计数的噪声或持续通过编码器转换必须消除通过适当的电磁干扰设计。简单的数字“滤波”方案只会降低对噪声的敏感性（总有比过滤器可以消除）。此外，任何噪声滤波方案都会减少解码器带宽。在LM628中决定（因为简单的滤波并不能消除噪声问题）不包括有利于提供最大可能解码器带宽的噪声滤波器。试图驱动编码器信号太长的距离用简单的TTL线也可能是以信号衰减形式出现的“噪声”源（上升时间差和/或响铃）。这也会导致系统丢失位置完整性。使用平衡线可能是最有效的抗噪声措施编码器输入端的驱动器和接收器。图17显示使用DS26LS31和DS26LS32的电路。