加速度传感器和陀螺仪如何让无人机飞的更稳

2527 加速度传感器陀螺仪无人机

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 近两年，伴随传感器技术的发展，消费电子产品领域逐渐成为行业热门。除了火热的可穿戴设备外，无人机在最近两年的发展势头也不可小觑。在2015年的开春之际，可以说，无人机，特别是多轴无人飞行器已迅速成为现象级热门产品。而在无人飞行器的飞机姿态控制这一重要应用上，以MEMS加速度传感器、MEMS陀螺仪为主的传感类硬件的应用可谓是大放异彩. 0
2020-5-18 07:52:16　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × hwp0415229 该类别下有 6 个回答。邀请回答 Greatwayer 该类别下有 5 个回答。邀请回答 h1654155957.9866 该类别下有 5 个回答。邀请回答嘻嘻爱哈哈该类别下有 5 个回答。邀请回答新晴细履平沙该类别下有 5 个回答。邀请回答梦中的花不凋零该类别下有 5 个回答。邀请回答 vynywrwr 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Cdxxgcdx 该类别下有 4 个回答。邀请回答 fgfFsG 该类别下有 4 个回答。邀请回答听你喜欢的歌该类别下有 4 个回答。邀请回答 cfdwerwer 该类别下有 4 个回答。邀请回答 jfdgs 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user69 该类别下有 4 个回答。邀请回答 gan5482 该类别下有 4 个回答。邀请回答 77uwfsdf 该类别下有 4 个回答。邀请回答 vywyefswer 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user56 该类别下有 4 个回答。邀请回答 chrisjohn 该类别下有 4 个回答。邀请回答 yisen282 该类别下有 4 个回答。邀请回答 qwe044 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报赵晓敏相关推荐 • 关于陀螺仪与加速度传感器 4339 • 陀螺仪传感器和加速度传感器的区别是什么？ 2548 • 无人机上多种传感器有什么功用 4622 • 无人机流行和快速增长背后，对无人机开发平台了解多少？ 4315 • 电子陀螺仪怎么工作的？怎么使四轴无人机平衡的？ 1090 • 如何结合加速度传感器和陀螺仪的数据呢 1563 • 如何使用MPU6050陀螺仪自制Arduino数字量角器？ 1641 • 无人机飞控系统的主要功能作用是什么？ 4803 • 探讨一下无人机的基本知识 2117 • 陀螺仪的工作原理科普 2717 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 在无人机飞行姿态控制中，通常在用MEMS传感器测量角度的变化时，一般都要选择组合式的传感器。也就是说，既不能单纯地依赖加速度传感器，也不能单纯依赖陀螺仪。为什么呢？究其原因，这是由每种传感器自身的局限性所决定的。例如，陀螺仪输出的是角速度，要通过积分才能获得角度，但是即使在零输入状态时，陀螺仪仍是有输出的，它的输出是白噪声和慢变随机函数的叠加，受此影响，在积分的过程中，必然会引进累计误差，积分时间越长，误差就越大。这时候，便需要加速度传感器的加入，利用加速度传感器来对陀螺仪进行校正。由于加速度传感器可以利用力的分解原理，通过重力加速度在不同轴向上的分量来判断倾角。同时，它没有积分误差，所以加速度传感器在相对静止的条件下，可以有效校正陀螺仪的误差。但在运动状态下，加速度传感器输出的可信度就要下降，因为它测量的是重力和外力的合力。目前，无人机在应用中的较常见算法，就是利用互补滤波，即结合加速度传感器和陀螺仪的输出，来算出角度变化。另外，无人机应用的环境决定了它所使用的MEMS传感器必须适用于各种恶劣条件，同时获得高精度的输出。例如，陀螺仪的理想输出是只响应角速度变化，但实际上受设计和工艺的限制，陀螺仪对加速度也是敏感的，就是我们在陀螺仪数据手册上常见的deg/sec/g的指标。对于多轴飞行器的应用来说，这个指标尤为重要，因为飞行器中的马达一般会带来较强烈的振动，一旦减震控制不好，就会在飞行过程中产生很大的加速度，那势必会带来陀螺仪输出的变化，进而引起角度变化，马达就会误动作，最后带给用户的直观感觉就是飞行器飞得不稳。

2020-5-18 15:42:24 评论举报张英