[问答]

求大佬帮忙看下这个程序能实现智能小车比例控制吗，小白，希望大佬们多给些意见，拜托了

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar i=0; *it IN1=P1^2; it IN2=P1^3; it IN3=P1^4; it IN4=P1^5; it ENA=P1^6; it ENB=P1^7; int e ,e1;//偏差 float uk,uk1,duk ;//输出值 float Kp=20;//控制系数 20, int out=0; uint SpeedSet=300; uint cnt=0; uint Inpluse=0,num=0;//脉冲计数 uint PWMtime=100;//脉冲宽度 void Control(); void SystemInit(); void delay(uchar x); void PWMOUT(); /***********主函数*********/ void main() { SystemInit(); while(1) { SpeedSet=300; PWMOUT(); //输出PWM } } void Control() //偏差计算 { e=SpeedSet-num; //误差=设定值-1s采集的脉冲值 duk=Kp(e-e1); uk=uk1+duk; out=(int)uk; //输出为占空比 if(out>1000) { out=1000; } else if(out<0) { out=0; } uk1=uk; //变量值移位 e1=e; PWMTime=out; } void delay(uchar x) { uint i,j; for(i=x;i>0;i--) for(j=50;j>0;j--); } void PWMOUT() //输出PWM脉冲 { if(cnt { ENA=1; ENB=1; IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0; } else { ENA=0; ENB=0; } if(cnt>1000) cnt=0; } void SystemInit() { TMOD=0X21; //定时器1用来控制pwm，定时器0，用来计算转速 TH0=0XF9; TL0=0X0F; TH1=0xC0; TL1=0XC0; ET1=1; ET0=1; TR0=1; TR1=1; EX0=1; //中断0用来测量转速 IT0=1; EA=1; e =0; //初始化差值 e1=0; } void int0() interrupt 0 { Inpluse++; //采集外部脉冲 } void t0() interrupt 1 { static unsigned char Bit=0;//静态变量，退出程序值保留 static unsigned int time=0; TH0=0XF9; //赋初值 TL0=0X0F; //赋初值 Bit++; time++; //转速测量周期 if(Bit>8) Bit=0; P0=0xff; if(time>100) { time=0; num=Inpluse*5; //算得1s采集的脉冲数 Inpluse=0; Control(); //调用比例控制算法，输出PWM } } void timer_1() interrupt 3 { cnt++; //cnt越大占空比越高2.5Khz } 0 已退回2积分
2020-5-5 12:33:09　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 kmno4 该类别下有 22 个回答。邀请回答举报李林相关推荐 • 基于51单片机的智能小车驱动MAX7219控制点阵屏显示小车运动状态？ 1076 • 求xs128电磁循迹小车的程序！大佬们。谢谢了 3426 • 硬件小白求大佬们帮忙解答分析H桥 1867 • 模拟路灯控制系统程序设计 1765 • 求一个STC89C51用蓝牙控制4个舵机的程序 2163 • 安卓手机wifi控制小车 3133 • 帮帮忙 1152 • 这个程序如何实现呼吸灯的，希望大佬们讲解一下 1773 • 小白初学labview做一个串口实时读取绘图程序，希望大佬们帮忙提出思路建议，谢谢大家！ 2314 • 大佬可以教教如何做Arduino UNO小车的智能避障嘛？ 2683